| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| ·前言 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-18页 |
| ·国外海底采矿车研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内深海采矿车研究现状 | 第11-13页 |
| ·陆地铰接式履带车的研究现状 | 第13-15页 |
| ·预定路径行走控制研究现状 | 第15-16页 |
| ·海底采矿车控制系统研究现状 | 第16-18页 |
| ·研究方法 | 第18-20页 |
| ·虚拟仪器技术 | 第18-19页 |
| ·虚拟样机及多学科协同仿真技术及其在深海采矿领域的应用 | 第19-20页 |
| ·研究意义及目的 | 第20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 铰接式履带车行走控制方案设计 | 第22-27页 |
| ·总体技术指标 | 第22页 |
| ·车体行走方案 | 第22-23页 |
| ·行走控制系统方案设计 | 第23-26页 |
| ·行走控制系统技术要求 | 第23-24页 |
| ·行走控制总体方案设计 | 第24-25页 |
| ·按预定路径行走控制系统方案设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 铰接式履带车按预定路径行走仿真控制系统建模 | 第27-44页 |
| ·按预定路径行走仿真控制系统建模 | 第27-31页 |
| ·铰接式履带车运动学模型 | 第27-29页 |
| ·按预定路径行走仿真控制系统模型 | 第29-31页 |
| ·基于变论域理论的自适应模糊控制器设计 | 第31-36页 |
| ·变论域模糊控制理论 | 第32页 |
| ·变论域模糊控制器结构 | 第32-33页 |
| ·模糊控制器Ⅰ设计 | 第33-34页 |
| ·模糊控制器Ⅱ设计 | 第34-36页 |
| ·速度分配模块 | 第36-37页 |
| ·PID控制模块 | 第37-39页 |
| ·PID速度控制算法 | 第37-38页 |
| ·铰接式履带车PID速度控制结果 | 第38-39页 |
| ·惯性环节 | 第39-40页 |
| ·路径模块 | 第40-41页 |
| ·纠偏模式选择模块 | 第41-42页 |
| ·原地转向模块 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 铰接式履带车机械-控制系统协同仿真 | 第44-56页 |
| ·多系统协同仿真原理 | 第44-45页 |
| ·机械-控制系统仿真模型 | 第45页 |
| ·铰接式履带车按预定路径行走仿真与分析 | 第45-55页 |
| ·跨越单边障碍仿真 | 第45-49页 |
| ·跟踪直线行走仿真 | 第49-52页 |
| ·按折返式预定路径行走仿真 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 铰接式履带车自动行走控制软件开发 | 第56-70页 |
| ·LabVIEW编程环境简介 | 第56页 |
| ·铰接式履带车自动控制系统总体结构 | 第56-57页 |
| ·底层FPGA程序开发 | 第57-60页 |
| ·数据通信子程序开发 | 第60-62页 |
| ·手柄控制子程序开发 | 第62-63页 |
| ·按预定路径行走控制程序开发 | 第63-67页 |
| ·实时位置计算子程序 | 第65页 |
| ·路径子程序 | 第65-66页 |
| ·路径纠偏子程序 | 第66页 |
| ·PID控制模块 | 第66-67页 |
| ·数据保存与监控界面程序开发 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 行走实验研究 | 第70-78页 |
| ·实验目的及主要实验内容 | 第70页 |
| ·实验设备 | 第70-71页 |
| ·PID参数的再整定 | 第71-72页 |
| ·沙地直线行走实验 | 第72-74页 |
| ·实验目的 | 第72-73页 |
| ·实验场地 | 第73页 |
| ·实验工具 | 第73页 |
| ·实验内容 | 第73-74页 |
| ·实验结果及分析 | 第74页 |
| ·雪地跨单边障碍实验 | 第74-77页 |
| ·实验目的 | 第74页 |
| ·实验条件 | 第74-75页 |
| ·实验工具 | 第75页 |
| ·实验内容 | 第75-76页 |
| ·实验结果及分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第85页 |