水面无人船轨迹跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第11-13页 |
| ·军事和安全方面的应用 | 第11-12页 |
| ·民用方面的应用 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·非线性控制与非完整系统介绍 | 第16-18页 |
| ·非线性控制问题 | 第17页 |
| ·非完整系统 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 水面无人船的数学模型 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·坐标系的建立 | 第20-22页 |
| ·大地坐标系 | 第21页 |
| ·船体坐标系 | 第21-22页 |
| ·船舶数学模型 | 第22-28页 |
| ·运动学建模 | 第22-23页 |
| ·动力学建模 | 第23-28页 |
| ·水面无人船的数学模型 | 第28-31页 |
| ·仿真船舶模型 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于滑模控制的轨迹跟踪控制器设计 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第35-37页 |
| ·李雅普诺夫稳定性定义 | 第35-36页 |
| ·李雅普诺夫直接法 | 第36-37页 |
| ·滑模控制设计原理 | 第37-39页 |
| ·滑模控制原理 | 第37-38页 |
| ·问题陈述 | 第38-39页 |
| ·滑模控制器设计 | 第39-43页 |
| ·参考轨迹的确定 | 第39-40页 |
| ·纵向控制律 | 第40-41页 |
| ·横侧向运动控制律 | 第41-42页 |
| ·稳定性分析 | 第42-43页 |
| ·仿真实验 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器设计 | 第45-62页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·系统动力学 | 第45-46页 |
| ·最优化 | 第46-49页 |
| ·最优化问题的种类 | 第47页 |
| ·最优化问题的解 | 第47-48页 |
| ·约束优化问题以及无约束优化问题 | 第48-49页 |
| ·解决最优化问题 | 第49页 |
| ·最优控制 | 第49-51页 |
| ·最优控制的发展 | 第50-51页 |
| ·模型预测控制 | 第51-57页 |
| ·解决模型预测控制问题 | 第54-55页 |
| ·模型预测控制的一般稳定性 | 第55-56页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第56页 |
| ·可行性 | 第56-57页 |
| ·仿真实验 | 第57-61页 |
| ·直线目标轨迹跟踪 | 第57-59页 |
| ·环形目标轨迹跟踪 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 基于预测和滑模级联的轨迹跟踪控制器设计 | 第62-79页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·级联控制结构 | 第62-63页 |
| ·环形目标轨迹 | 第63-71页 |
| ·最小跟踪误差目标 | 第63-66页 |
| ·最短时间目标 | 第66-68页 |
| ·最少能量消耗目标 | 第68-71页 |
| ·直线目标轨迹 | 第71-78页 |
| ·最小跟踪误差目标 | 第71-76页 |
| ·最短时间目标 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
