| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题研究的背景、目的和意义 | 第12-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12页 |
| ·GPS 发展概况 | 第12-14页 |
| ·车载智能导航系统在智能交通系统中的发展 | 第14-15页 |
| ·地图匹配技术发展概况 | 第15-16页 |
| ·完好性监测发展概况 | 第16-17页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第17-20页 |
| ·地图数据存储及地图匹配研究现状 | 第17-18页 |
| ·组合导航系统应用于 ITS 研究现状 | 第18-19页 |
| ·RAIM 在 ITS 应用中研究现状 | 第19-20页 |
| ·GPS/DR 组合车载导航系统关键技术分析 | 第20页 |
| ·本文主要研究内容及结构安排 | 第20-23页 |
| 第2章 GPS/DR 紧组合导航系统方案设计 | 第23-42页 |
| ·GPS 伪距单点定位原理及性能分析 | 第23-33页 |
| ·基本原理 | 第23-26页 |
| ·影响定位性能的误差源分析 | 第26-30页 |
| ·几何精度因子分析 | 第30-33页 |
| ·DR 导航原理 | 第33-34页 |
| ·GPS/DR 紧组合组合导航系统模型设计 | 第34-41页 |
| ·载体运动状态建模 | 第34-36页 |
| ·传统松组合导航模型分析 | 第36-38页 |
| ·紧组合导航系统建模 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 地图数据处理与地图匹配 | 第42-59页 |
| ·地图数据处理技术研究 | 第42-53页 |
| ·地图数据存储需求分析 | 第42-45页 |
| ·地图数据存储方式及结构设计 | 第45-49页 |
| ·“六参数”法坐标统一技术 | 第49-51页 |
| ·地图数据调用 | 第51-53页 |
| ·地图匹配算法 | 第53-57页 |
| ·地图匹配过程及影响因素 | 第53-55页 |
| ·备选路径搜索 | 第55页 |
| ·匹配路径的确定 | 第55-56页 |
| ·地图匹配 | 第56-57页 |
| ·地图匹配对车载导航系统的增强 | 第57-58页 |
| ·导航精度 | 第57页 |
| ·完好性监测性能 | 第57-58页 |
| ·导航结果的友好性 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 接收机自主完好性监测技术研究 | 第59-74页 |
| ·传统“快照”完好性监测算法分析 | 第59-68页 |
| ·基于最小二乘算法的 RAIM | 第61-65页 |
| ·奇偶矢量法 | 第65-67页 |
| ·“快照”RAIM 算法性能比较 | 第67-68页 |
| ·基于卡尔曼滤波的“串行”RAIM 算法研究 | 第68-73页 |
| ·卡尔曼新息方差法原理分析 | 第68-70页 |
| ·可用性判断 | 第70-72页 |
| ·基于卡尔曼新息的故障检测 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 GPS/DR/MM 车载导航系统软硬件设计实现 | 第74-85页 |
| ·系统硬件设计与实现 | 第74-77页 |
| ·电源模块 | 第74-75页 |
| ·GPS 接收机模块 | 第75-76页 |
| ·DR 模块 | 第76-77页 |
| ·系统实物及底板图 | 第77页 |
| ·系统软件设计与实现 | 第77-84页 |
| ·需求分析 | 第77-78页 |
| ·功能设计 | 第78-81页 |
| ·算法实现 | 第81-83页 |
| ·紧组合导航系统的完好性监测 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 系统性能测试验证 | 第85-96页 |
| ·实验方案选取 | 第85-86页 |
| ·GPS 单点定位性能测试分析 | 第86页 |
| ·GPS/DR 组合导航定位性能测试分析 | 第86-88页 |
| ·地图匹配性能测试分析 | 第88-90页 |
| ·GPS/DR/MM 组合导航性能测试分析 | 第90-91页 |
| ·GPS/DR/MM 完好性监测性能测试分析 | 第91-94页 |
| ·实验结论 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |