| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·物体刚柔性判别的研究现状 | 第9页 |
| ·计算机视觉技术 | 第9-11页 |
| ·计算机视觉技术的简介 | 第9-10页 |
| ·计算机视觉技术的发展历史 | 第10页 |
| ·计算机视觉技术在物体分类领域的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本研究论文的组织结构及主要研究内容 | 第11-13页 |
| ·论文的组织结构 | 第11页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 障碍物图像信息的提取 | 第13-21页 |
| ·研究环境和研究对象的说明 | 第13页 |
| ·障碍物图像信息的提取流程 | 第13-14页 |
| ·图像叠加 | 第14-19页 |
| ·图像叠加的意义 | 第14-15页 |
| ·图像的叠加 | 第15-16页 |
| ·图像形态学处理方法 | 第16-17页 |
| ·连通区域标记法 | 第17-19页 |
| ·边缘提取 | 第19-20页 |
| ·Canny边缘检测算法 | 第19-20页 |
| ·Canny算法边缘提取结果 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 物体刚柔性的度量 | 第21-27页 |
| ·物体叠加图边缘特征点曲线拟合 | 第21-23页 |
| ·特征点提取 | 第21页 |
| ·曲线拟合技术 | 第21-22页 |
| ·曲线拟合的效果 | 第22-23页 |
| ·曲线拟合模型的评价 | 第23页 |
| ·选取最佳曲线拟合模型 | 第23页 |
| ·柔度与带权柔度的定义 | 第23-26页 |
| ·柔度的定义 | 第23页 |
| ·物体高度影响因素 | 第23-25页 |
| ·带权柔度的定义 | 第25页 |
| ·物体相应高度的求取说明 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 物体刚柔性的判别 | 第27-34页 |
| ·物体刚柔性判别规则 | 第27-28页 |
| ·物体刚柔性判别的具体方法 | 第27页 |
| ·物体刚柔性判别的流程 | 第27页 |
| ·柔度阈值的选取 | 第27-28页 |
| ·物体刚柔性误判情况及解决方案 | 第28-29页 |
| ·物体刚柔性判别的误判情况 | 第28-29页 |
| ·物体刚柔性判别的误判情况的解决方案 | 第29页 |
| ·无风或微风情况下物体刚柔性的判别方法探究 | 第29-32页 |
| ·模式匹配方法 | 第30页 |
| ·鼓风机器人在无风或微风情况下物体刚柔性的判别方法 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 5 物体刚柔性判别的实验验证 | 第34-37页 |
| ·实验材料 | 第34页 |
| ·图像信息提取 | 第34-36页 |
| ·提取物体的帧图序列 | 第34-35页 |
| ·帧图的叠加和边缘提取 | 第35页 |
| ·特征点的曲线拟合 | 第35-36页 |
| ·物体刚柔性的判别 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 结论 | 第37-38页 |
| 参考文献 | 第38-41页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第41-42页 |
| 致谢 | 第42-43页 |