| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 主要符号变量注释表 | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题意义 | 第11-13页 |
| ·国内外机械手柔性关节的发展状况 | 第13-18页 |
| ·国外机械手柔性关节的发展状况 | 第13-15页 |
| ·国内机械手柔性关节的发展状况 | 第15-18页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| ·课题创新点 | 第19-20页 |
| 第二章 气缸驱动串联双铰链柔性机械手关节的设计 | 第20-45页 |
| ·抓持器关节的结构与原理 | 第20-21页 |
| ·柔性关节机械手抓取大、小苹果的状态分析 | 第21-26页 |
| ·机械手关节尺寸的选取与弹簧参数的优化 | 第26-34页 |
| ·气缸的选型与机械手关节尺寸的选取优化 | 第26-30页 |
| ·扭弹簧的参数优化 | 第30-31页 |
| ·优化过程的数学计算 | 第31-34页 |
| ·优化计算结果 | 第34页 |
| ·抓取过程中关节状态和接触时的临界气压 | 第34-38页 |
| ·扭弹簧的结构设计 | 第38-44页 |
| ·选取材料和许用弯曲应力 | 第38-39页 |
| ·弹簧钢丝直径和弹簧中、内、外径的计算 | 第39页 |
| ·扭弹簧有效圈数的计算 | 第39-40页 |
| ·最大试验扭矩和扭转角的计算 | 第40页 |
| ·导杆直径的计算 | 第40-41页 |
| ·疲劳寿命的校核 | 第41-42页 |
| ·扭弹簧其余尺寸参数的计算 | 第42页 |
| ·扭弹簧设计方案的确定 | 第42-44页 |
| 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 气缸驱动串联双铰链柔性机械手关节的速度控制 | 第45-51页 |
| ·串联双铰链柔性抓持器关节的驱动原理 | 第45-47页 |
| ·活塞杆伸出速率与角速度的关系模型 | 第47-50页 |
| ·新型关节的三种控制模式 | 第50页 |
| 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 板弹簧骨架气动柔性关节的静态分析 | 第51-70页 |
| ·柔性关节机械手的结构 | 第51-52页 |
| ·柔性关节（机械手）力学模型的建立 | 第52-54页 |
| ·板弹簧的变形计算与分析 | 第54-58页 |
| ·变形倾角的微分计算方法 | 第54-56页 |
| ·位移变形坐标微分计算方法 | 第56-57页 |
| ·板弹簧变形与气缸伸长量的关系 | 第57-58页 |
| ·板弹簧的强度计算 | 第58页 |
| ·板弹簧任意纵截面的应力分析 | 第58页 |
| ·板弹簧的最大应力处及其强度校核 | 第58页 |
| ·参数的确定与算例 | 第58-65页 |
| ·板弹簧的变形求解 | 第59-62页 |
| ·板弹簧的应力求解 | 第62-65页 |
| ·波纹管驱动下板弹簧骨架关节的计算与对比 | 第65-68页 |
| 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 板弹簧骨架气动柔性关节的实验分析 | 第70-76页 |
| ·实验器材简介 | 第70页 |
| ·板弹簧骨架气动柔性关节的尺寸参数测量 | 第70-71页 |
| ·板弹簧骨架气动柔性关节不同压强下的变形测量 | 第71-74页 |
| ·计算结果与实验结果的对比分析 | 第74-75页 |
| 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·论文总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82页 |