| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·嵌入式双目视觉技术的发展概况及现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-15页 |
| ·本论文的结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 双目视觉硬件系统设计 | 第16-24页 |
| ·双目视觉系统 | 第16-17页 |
| ·移动机器人平台 | 第16页 |
| ·双目视觉整体框架 | 第16-17页 |
| ·硬件平台搭建 | 第17-19页 |
| ·DSP 平台介绍 | 第19-23页 |
| ·TMS320DM642 | 第19-21页 |
| ·视频输入模块 | 第21-22页 |
| ·视频输出模块 | 第22页 |
| ·ATA 接口 | 第22页 |
| ·网络接口 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 双目视觉算法的设计 | 第24-45页 |
| ·双目视觉基本原理 | 第24-29页 |
| ·坐标系定义 | 第25-28页 |
| ·像素与图像坐标系 | 第25-26页 |
| ·图像与摄像机坐标系 | 第26-27页 |
| ·摄像机与世界坐标系 | 第27-28页 |
| ·整体步骤 | 第28-29页 |
| ·摄像机模型及标定 | 第29-33页 |
| ·摄像机内外参数 | 第29-30页 |
| ·基于 OPENCV 的标定 | 第30-31页 |
| ·基于 MATLAB 工具箱的标定 | 第31-33页 |
| ·图像校正 | 第33-35页 |
| ·立体匹配 | 第35-43页 |
| ·立体匹配概述 | 第35-37页 |
| ·立体匹配步骤 | 第37-38页 |
| ·动态规划算法 | 第38-41页 |
| ·半全局立体匹配算法 | 第41-43页 |
| ·双目测距及三维重建 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 DSP 上环境搭建及算法的移植优化 | 第45-60页 |
| ·DSP 开发环境搭建 | 第45-51页 |
| ·CCS 软件开发环境 | 第45-46页 |
| ·DSP/BIOS 操作系统 | 第46-47页 |
| ·EMCV 库移植 | 第47-48页 |
| ·FAT32 文件系统的支持 | 第48-49页 |
| ·双路视频同时采集及显示 | 第49-51页 |
| ·DSP 上算法移植 | 第51-55页 |
| ·改写数据类型 | 第52页 |
| ·浮点转定点 | 第52-53页 |
| ·算法性能评价 | 第53-55页 |
| ·DSP 上算法优化 | 第55-58页 |
| ·编译选项优化 | 第55-56页 |
| ·内联函数 | 第56-57页 |
| ·DSP 库和图像处理库的调用 | 第57页 |
| ·流水线及循环展开 | 第57-58页 |
| ·线性汇编 | 第58页 |
| ·DSP 调试注意事项 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 双目视觉系统实验结果及分析 | 第60-71页 |
| ·基于 VC 和 OPENCV 的障碍物检测及测距 | 第60-63页 |
| ·景深图生成及伪彩色显示 | 第60-61页 |
| ·障碍物检测 | 第61页 |
| ·测距 | 第61-62页 |
| ·三维重建 | 第62-63页 |
| ·算法在 DSP 上实现结果分析 | 第63-67页 |
| ·算法测试环境搭建 | 第63-64页 |
| ·算法测试结果及分析 | 第64-67页 |
| ·运行时间对比 | 第64-65页 |
| ·视差图分析 | 第65-67页 |
| ·双目匹配及测距的精度分析 | 第67-68页 |
| ·基于双目视觉的避障应用 | 第68-70页 |
| ·小车平台介绍 | 第68-70页 |
| ·避障实验 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 硕士期间取得的研究成果 | 第77-78页 |