基于TMS320C6747和FPGA的GPS/SINS组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文主要研究内容和结构安排 | 第10-12页 |
| 2 GPS/SINS组合导航系统原理与设计方案 | 第12-30页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第12-20页 |
| ·捷联惯性导航系统基本原理 | 第12-13页 |
| ·捷联惯性导航系统导航算法 | 第13-18页 |
| ·捷联惯性导航误差分析 | 第18-20页 |
| ·GPS卫星导航系统 | 第20-24页 |
| ·GPS定位基本原理 | 第20-22页 |
| ·GPS定向原理 | 第22-24页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统信息融合方法设计 | 第24-29页 |
| ·GPS/SINS组合模式 | 第24-25页 |
| ·GPS/SINS全组合方案设计 | 第25-26页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统状态方程 | 第26页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统的量测方程 | 第26-27页 |
| ·Kalman滤波原理 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于DSP+FPGA导航计算机硬件平台设计 | 第30-47页 |
| ·导航系统需求分析 | 第30-31页 |
| ·功能需求 | 第30页 |
| ·性能需求 | 第30-31页 |
| ·导航计算机总体设计方案 | 第31-32页 |
| ·导航系统核心器件选择 | 第32-34页 |
| ·DSP芯片选型 | 第32-34页 |
| ·FPGA芯片选型 | 第34页 |
| ·DSP硬件电路设计 | 第34-43页 |
| ·电源与复位电路设计 | 第34-36页 |
| ·基于锁相环的时钟设计 | 第36-37页 |
| ·DSP外部存储器接口设计 | 第37-40页 |
| ·BootLoader设计 | 第40-41页 |
| ·JTAG接口 | 第41-43页 |
| ·FPGA硬件电路设计 | 第43-46页 |
| ·FPGA配置电路设计 | 第43-45页 |
| ·串口电平转换电路设计 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 组合导航系统软件设计 | 第47-63页 |
| ·DSP与FPGA软件开发流程 | 第47-49页 |
| ·DSP软件开发流程概述 | 第47-48页 |
| ·FPGA软件开发流程概述 | 第48-49页 |
| ·DSP驱动程序设计 | 第49-55页 |
| ·DSP锁相环初始化设置 | 第49-51页 |
| ·中断控制器模块设置 | 第51-52页 |
| ·NOR FLASH驱动程序设计 | 第52-55页 |
| ·基于FPGA的通用异步串行接口设计 | 第55-58页 |
| ·异步串行通信标准 | 第55-56页 |
| ·波特率发生器 | 第56页 |
| ·发送控制器设计 | 第56-57页 |
| ·接收控制器设计 | 第57-58页 |
| ·应用程序设计 | 第58-62页 |
| ·惯导解算应用程序设计 | 第61页 |
| ·数据融合应用程序的设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 系统测试 | 第63-69页 |
| ·导航计算机测试 | 第63-67页 |
| ·计算机初始化测试 | 第63-64页 |
| ·串口通信测试 | 第64-66页 |
| ·FLASH测试 | 第66-67页 |
| ·系统动态测试 | 第67-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·本文所做工作总结 | 第69页 |
| ·后期工作展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
