| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15页 |
| ·主要的飞行控制算法 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼飞行器数学建模 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·四旋翼飞行器的运动原理 | 第17-19页 |
| ·四旋翼飞行器的动态模型建立 | 第19-24页 |
| ·坐标系的转换矩阵 | 第20-21页 |
| ·运动方程推导 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 四旋翼飞行器的 PID 控制 | 第25-36页 |
| ·PID 控制器简介 | 第25-28页 |
| ·比例（P）控制 | 第25-26页 |
| ·积分（I）控制 | 第26-27页 |
| ·微分（D）控制 | 第27-28页 |
| ·四旋翼飞行器的 PID 控制器的设计 | 第28-32页 |
| ·飞行器 PID 位置控制器设计 | 第28-29页 |
| ·飞行高度与姿态 PID 控制器整体设计 | 第29页 |
| ·PID 控制器 | 第29-31页 |
| ·Inversion 模块 | 第31-32页 |
| ·系统动态模型 | 第32页 |
| ·仿真结果分析 | 第32-34页 |
| ·PID 控制器的鲁棒性研究 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 四旋翼飞行器滑模控制 | 第36-46页 |
| ·滑模变结构控制理论 | 第36-40页 |
| ·滑模变结构控制的发展简介 | 第36-37页 |
| ·滑模控制的基本定义 | 第37-39页 |
| ·滑模变结构控制系统器的设计步骤 | 第39-40页 |
| ·四旋翼无人机滑模变结构控制器设计 | 第40-43页 |
| ·滑模变结构控制器的总体设计 | 第41页 |
| ·滑模控制律的推导 | 第41-43页 |
| ·滑模控制的 Matlab/Sinmulink 仿真实现 | 第43-44页 |
| ·仿真结果分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 四旋翼飞行器控制系统的模块化设计与实现 | 第46-60页 |
| ·低功耗四旋翼飞行器控制系统的硬件设计 | 第46-52页 |
| ·四旋翼飞行器控制系统的机型方案 | 第47页 |
| ·传感器的选择 | 第47-50页 |
| ·旋翼驱动电动机的选型及后向通道 | 第50-51页 |
| ·无线通信电路模块 | 第51-52页 |
| ·四旋翼飞行器控制系统的低功耗设计 | 第52-53页 |
| ·四旋翼飞行器控制系统低功耗设计的基本准则 | 第52-53页 |
| ·故障分析及处理 | 第53页 |
| ·四旋翼飞行器控制系统的软件设计 | 第53-58页 |
| ·系统应用软件的模块化和结构化设计 | 第53-56页 |
| ·四旋翼飞行器控制系统的自诊断模块 | 第56-58页 |
| ·飞行控制的实现 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·本文总结 | 第60页 |
| ·前景展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |