| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·物体抓取的国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·刚体抓取 | 第9页 |
| ·力封闭抓取 | 第9-10页 |
| ·非刚体抓取 | 第10-12页 |
| ·课题研究目标和内容 | 第12-13页 |
| 第二章 pvdf滑觉传感器特性和结构 | 第13-19页 |
| ·PVDF压电薄膜的特性 | 第13页 |
| ·PVDF滑觉传感器原理 | 第13-14页 |
| ·pvdf滑觉传感器的结构 | 第14页 |
| ·PVDF滑觉传感器信号调理电路的设计 | 第14-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 基于滑觉+力外环自主抓取水果硬件的设计 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·系统各个硬件简介 | 第19-26页 |
| ·pvdf滑觉传感器 | 第19-20页 |
| ·伺服电机及驱动器 | 第20-21页 |
| ·电荷放大器 | 第21-22页 |
| ·末端执行器 | 第22-23页 |
| ·上位控制计算机 | 第23页 |
| ·运动控制卡 | 第23-25页 |
| ·数据采集卡 | 第25页 |
| ·测力传感器及放大器 | 第25-26页 |
| ·系统工作总述 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于滑觉+力外环控制自主抓取水果软件的设计 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·抓持水果力学建模 | 第29-30页 |
| ·滑觉+力外环控制原理 | 第30-32页 |
| ·滑觉+力外环控制软件设计 | 第32-42页 |
| ·最小力测量子程序 | 第34-38页 |
| ·力外环控制子程序 | 第38-42页 |
| ·抓取试验 | 第42-45页 |
| ·实验分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 结论与展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 硕士研究生期间发表的论文 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-56页 |
| 附录 | 第56-64页 |