| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状2 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·电动汽车四轮独立驱动技术的优点及需要解决的关键技术 | 第12-14页 |
| ·电动汽车四轮独立驱动技术的特点 | 第12-13页 |
| ·发展电动轮驱动车辆需要解决的关键技术 | 第13-14页 |
| ·本课题主要研究工作 | 第14-17页 |
| 2. 四轮独立驱动电动汽车仿真模型的建立 | 第17-29页 |
| ·四轮独立驱动电动车动力学模型的要求 | 第17-18页 |
| ·电动轮驱动电动汽车的动力学研究 | 第18-26页 |
| ·大地坐标系、车辆坐标系和轮胎坐标系 | 第18页 |
| ·整车动力学模型 | 第18-19页 |
| ·轮胎模型 | 第19-22页 |
| ·车轮旋转动力学模型 | 第22-23页 |
| ·电机模型 | 第23-26页 |
| ·汽车转向工况的线性二自由度模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3. 四轮独立驱动电动汽车驱动方案的研究 | 第29-43页 |
| ·车辆稳定性的影响因素 | 第29-34页 |
| ·驱动防滑控制策略的研究 | 第34-36页 |
| ·驱动防滑控制的基本原理 | 第34-35页 |
| ·四轮独立驱动电动汽车驱动防滑控制的特点 | 第35-36页 |
| ·驱动防滑控制方案 | 第36页 |
| ·转矩协调控制策略的研究 | 第36-41页 |
| ·转矩协调研究的意义 | 第36-37页 |
| ·转矩协调控制的原理 | 第37-38页 |
| ·转矩协调控制方案 | 第38-41页 |
| ·基于车辆稳定性的综合控制方案33 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 4. 四轮独立驱动系统控制器的设计 | 第43-63页 |
| ·驱动防滑系统控制器的设计 | 第43-52页 |
| ·路面识别控制算法 | 第43-45页 |
| ·模糊（Fuzzy）-PID 复合控制的基本原理 | 第45-47页 |
| ·模糊-PID 复合控制器的设计 | 第47-52页 |
| ·转矩协调系统控制器的设计 | 第52-62页 |
| ·模糊-神经网络控制的原理 | 第52-58页 |
| ·模糊-神经网络控制器的设计 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5. 系统仿真及结果分析 | 第63-73页 |
| ·MATLAB/Simulink 软件的介绍 | 第63页 |
| ·Simulink 仿真模型的建立 | 第63-68页 |
| ·轮胎仿真模型 | 第63-65页 |
| ·电机仿真模型 | 第65-66页 |
| ·整车仿真模型 | 第66页 |
| ·整车控制系统仿真模型 | 第66-68页 |
| ·仿真结果与分析60 | 第68-71页 |
| ·模糊-PID 复合控制的驱动防滑性能分析 | 第68-69页 |
| ·转矩协调控制系统的性能分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 6. 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附件 | 第80页 |