| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·嵌入式实时操作系统的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 μC/OS-Ⅱ 实时操作系统的体系结构与内核分析 | 第17-32页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 简介 | 第17-18页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 的内核结构 | 第18-19页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 内核分析 | 第19-31页 |
| ·任务管理与调度 | 第19-27页 |
| ·任务同步与通信 | 第27-28页 |
| ·中断与时钟节拍 | 第28-29页 |
| ·实时性分析 | 第29-30页 |
| ·系统初始化及启动 | 第30-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 HCS12X 系列单片机的体系结构 | 第32-40页 |
| ·单片机概述 | 第32-34页 |
| ·HSC12X 系列单片机简介 | 第32-34页 |
| ·HCS12X 系列单片机命名规则 | 第34页 |
| ·MC9S12XS128 单片机的体系结构 | 第34-39页 |
| ·MC9S12XS128 内部资源 | 第34-37页 |
| ·存储器空间 | 第37-38页 |
| ·中断机制 | 第38-39页 |
| 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 μC/OS-Ⅱ 的移植 | 第40-55页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 移植概述 | 第40页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 移植实现可行性分析 | 第40-41页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 移植到 MC9S12XS128 的实现 | 第41-49页 |
| ·INCLUDES.H 和 OS_CFG.H 文件 | 第41-42页 |
| ·OS_CPU.H 文件 | 第42-44页 |
| ·OS_CPU_C.C 文件 | 第44-45页 |
| ·OS_CPU_A.ASM 文件 | 第45-49页 |
| ·移植测试 | 第49-53页 |
| ·内核测试 | 第50页 |
| ·OSTaskStkInit( )与 OSStartHighRdy( )测试 | 第50-51页 |
| ·OSCtrxSW( )测试 | 第51-52页 |
| ·OSIntCtxSw( )与 OSTickISR( )测试 | 第52-53页 |
| ·同步与通信测试 | 第53页 |
| 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 μC/OS-Ⅱ 在智能车系统中的应用 | 第55-70页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·智能车硬件设计 | 第55-60页 |
| ·电源管理模块 | 第56-57页 |
| ·路径识别模块 | 第57-58页 |
| ·电机控制模块 | 第58-59页 |
| ·速度检测模块 | 第59页 |
| ·舵机控制模块 | 第59-60页 |
| ·基于μC/OS-Ⅱ 的智能车软件设计 | 第60-69页 |
| ·任务划分 | 第60-61页 |
| ·应用程序头文件 Data_define.H | 第61-63页 |
| ·主函数 main( )设计 | 第63页 |
| ·初始任务 Task_Start( )设计 | 第63-64页 |
| ·图像采集任务 Task_Picture( )设计 | 第64-65页 |
| ·图像处理任务 Task_Position( )设计 | 第65-66页 |
| ·速度采集任务 Task_PulseCnt( )设计 | 第66页 |
| ·舵机控制任务 Task_Steer( )设计 | 第66-67页 |
| ·电机控制任务 Task_Motor( )设计 | 第67页 |
| ·辅助函数的设计 | 第67-69页 |
| ·测试分析 | 第69页 |
| 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 结论 | 第70页 |
| 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
