多足爬壁机器人建模、运动控制及在桥梁检测中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·爬壁机器人的分类与特点 | 第11-13页 |
| ·国内外爬壁机器人研究概况 | 第13-17页 |
| ·国外爬壁机器人研究概况 | 第13-16页 |
| ·国内爬壁机器人研究概况 | 第16-17页 |
| ·课题研究内容及关键技术 | 第17-20页 |
| 第二章 多足爬壁机器人运动学、动力学基础 | 第20-24页 |
| ·多足爬壁机器人运动学分析 | 第20-22页 |
| ·多足爬壁机器人动力学分析 | 第22-24页 |
| 第三章 多足爬壁机器人总体设计方案 | 第24-30页 |
| ·多足爬壁机器人系统构成 | 第24-25页 |
| ·多足爬壁机器人本体构架 | 第25-28页 |
| ·安全保障措施 | 第28-30页 |
| 第四章 多足爬壁机器人控制系统硬件设计 | 第30-38页 |
| ·系统硬件平台的方案选型 | 第30-33页 |
| ·吸附装置设计 | 第33-37页 |
| ·电磁阀驱动电路的设计 | 第37-38页 |
| 第五章 多足爬壁机器人控制系统软件设计 | 第38-52页 |
| ·软件系统平台的方案选型 | 第38-40页 |
| ·机器人软件结构设计研究 | 第40-43页 |
| ·机器人控制程序设计 | 第43-52页 |
| ·路径规划研究与实现 | 第43-48页 |
| ·步态规划研究与实现 | 第48-50页 |
| ·足端轨迹规划研究与实现 | 第50-52页 |
| 第六章 多足爬壁机器人足力优化与仿真 | 第52-60页 |
| ·关节驱动力和足底接触力简化与转换 | 第52-54页 |
| ·动力学约束方程转换 | 第54页 |
| ·基于安全性目标足力优化 | 第54-56页 |
| ·足力优化计算 | 第56-58页 |
| ·足力分配仿真 | 第58-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附件 | 第67页 |
