| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究背景 | 第12-13页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人加工技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第15-17页 |
| ·课题的内容及章节安排 | 第17-20页 |
| 第2章 石材立体工艺制品雕刻机器人结构设计 | 第20-30页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人机械结构方案制定 | 第20-25页 |
| ·末端执行器方案制定 | 第21-22页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人本体结构方案制定 | 第22-24页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人驱动方案制定 | 第24-25页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人结构设计 | 第25-29页 |
| ·末端执行器设计 | 第25-27页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人本体及驱动设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 石材立体工艺制品雕刻机器人运动学分析 | 第30-40页 |
| ·刚体的位姿描述与坐标转换 | 第30-33页 |
| ·位姿描述 | 第30-32页 |
| ·坐标转换 | 第32-33页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人正运动学问题分析 | 第33-37页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人D-H坐标系的建立 | 第33-34页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人D-H法运动学分析 | 第34-37页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人逆运动学问题分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于STL模型的刀位轨迹生成系统 | 第40-58页 |
| ·STL文件的读取与显示 | 第40-46页 |
| ·STL文件的数据结构分析 | 第41-43页 |
| ·STL文件的读取与存储 | 第43-45页 |
| ·STL文件的显示 | 第45-46页 |
| ·刀位数据的生成 | 第46-51页 |
| ·无干涉刀位数据的生成方法 | 第47-48页 |
| ·模型偏置面的生成 | 第48-50页 |
| ·截面求交计算刀位数据 | 第50-51页 |
| ·刀位轨迹的生成 | 第51-54页 |
| ·走刀方式 | 第51-52页 |
| ·切削行距 | 第52-53页 |
| ·加工刀位轨迹的生成 | 第53-54页 |
| ·刀位轨迹生成系统的程序设计 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 石材立体工艺制品雕刻机器人数控加工后置处理 | 第58-72页 |
| ·刀位文件分析 | 第58-60页 |
| ·后置处理过程 | 第60-62页 |
| ·运动指令后置处理 | 第62-71页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人坐标系 | 第62-63页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人关节运动变量求解 | 第63-66页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人逆解的筛选 | 第66-68页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人运动速度的计算 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 石材立体工艺制品雕刻机器人加工仿真 | 第72-82页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人仿真模型建立 | 第73-75页 |
| ·运动模型拓扑结构的建立 | 第73-74页 |
| ·几何模型的建立 | 第74页 |
| ·石材立体工艺制品雕刻机器人参数设置 | 第74-75页 |
| ·控制文件的配置 | 第75-77页 |
| ·加工仿真 | 第77-81页 |
| ·VERICUT加工环境配置 | 第77-79页 |
| ·仿真过程 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第89页 |