| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第14-15页 |
| ·船用卫星天线平台稳定系统的研究现状 | 第15-21页 |
| ·船用平台稳定系统概述 | 第15-16页 |
| ·船用“动中通”系统国外研究现状 | 第16-17页 |
| ·船用“动中通”系统国内研究情况 | 第17-18页 |
| ·船用卫星天线平台稳定系统类型 | 第18-19页 |
| ·船用卫星天线平台稳定系统控制 | 第19-21页 |
| ·MEMS 惯性器件的发展概况 | 第21-25页 |
| ·MEMS 技术概况 | 第21-22页 |
| ·国外 MEMS 惯性器件发展现状 | 第22-24页 |
| ·国内 MEMS 惯性器件发展现状 | 第24-25页 |
| ·微惯性测量单元相关技术发展 | 第25-28页 |
| ·微机械惯性测量单元 | 第25-27页 |
| ·MEMS 陀螺仪信号处理技术 | 第27页 |
| ·捷联姿态更新算法 | 第27-28页 |
| ·组合系统滤波技术 | 第28页 |
| ·本文的主要工作内容 | 第28-30页 |
| 第2章 卫星天线姿态稳定系统总体方案及控制方法研究 | 第30-63页 |
| ·天线姿态稳定系统 | 第30-34页 |
| ·地球同步卫星的地面观测角表达式推导 | 第30-32页 |
| ·载体系下天线的姿态角表达式推导 | 第32-34页 |
| ·稳定平台类型及分析 | 第34-41页 |
| ·两轴稳定平台 | 第34-36页 |
| ·三轴稳定平台 | 第36-40页 |
| ·典型稳定平台检测控制方法分析 | 第40-41页 |
| ·四轴框架稳定系统总体方案设计 | 第41-50页 |
| ·四轴框架结构设计 | 第41-43页 |
| ·姿态开环控制方法推导 | 第43-48页 |
| ·姿态闭环控制方法推导 | 第48-49页 |
| ·天线姿态稳定系统的整体方案 | 第49-50页 |
| ·天线姿态闭环控制算法设计 | 第50-62页 |
| ·补偿基准坐标系的建立 | 第50-51页 |
| ·小俯仰角度下框架控制模型建立 | 第51-56页 |
| ·大俯仰角度情况下的框架控制模型建立 | 第56-59页 |
| ·四轴框架姿态补偿的计算 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第3章 基于小波系数的 MEMS 误差建模与补偿方法研究 | 第63-96页 |
| ·MEMS 惯性器件分析 | 第63-68页 |
| ·MEMS 加速度计 | 第63-64页 |
| ·MEMS 陀螺仪 | 第64-66页 |
| ·MEMS 惯性器件误差模型 | 第66-68页 |
| ·MEMS 惯性器件性能分析方法 | 第68-75页 |
| ·信号的功率谱分析 | 第68-70页 |
| ·Allan 方差分析方法 | 第70-75页 |
| ·Allan 方差方法的数学原理 | 第70-71页 |
| ·速率陀螺仪输出的 Allan 方差表示 | 第71-73页 |
| ·Allan 方差分析结果 | 第73-75页 |
| ·小波系数抑制的陀螺确定性误差提取方法研究 | 第75-87页 |
| ·信号趋势项的直接拟合 | 第75-79页 |
| ·信号的离散小波分析 | 第79-81页 |
| ·小波分析原理 | 第79-81页 |
| ·Mallat 分解算法 | 第81页 |
| ·小波系数抑制信号处理方法 | 第81-87页 |
| ·信号周期性漂移误差补偿方法 | 第87-95页 |
| ·样本直接拟合 | 第87-91页 |
| ·小波系数抑制拟合结果 | 第91-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第4章 小波系数线性压缩野值剔除及信号降噪方法研究 | 第96-119页 |
| ·MEMS 器件信号平稳随机误差建模 | 第96-105页 |
| ·MEMS 陀螺信号随机分量 ARMA 建模 | 第96-98页 |
| ·ARMA 模型定阶准则 | 第98-100页 |
| ·ARMA 模型参数辨识 | 第100-103页 |
| ·ARIMA 方法 | 第103-104页 |
| ·ARMA 模型的 Kalman 滤波 | 第104-105页 |
| ·陀螺信号小波系数线性压缩抗野值算法 | 第105-111页 |
| ·陀螺信号小波分析方法 | 第105-107页 |
| ·陀螺信号线性压缩野值剔除算法 | 第107-111页 |
| ·陀螺信号虚拟野值小波降噪算法 | 第111-112页 |
| ·算法试验结果及分析 | 第112-118页 |
| ·野值剔除结果对比 | 第112-114页 |
| ·虚拟野值降噪结果 | 第114-116页 |
| ·降噪方法的带宽分析 | 第116-118页 |
| ·滤波效果分析 | 第118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 第5章 基于磁强计测量的姿态更新算法 | 第119-143页 |
| ·电子罗盘罗差分析 | 第119-122页 |
| ·电子罗盘工作原理 | 第119-120页 |
| ·地磁航向测量误差分析 | 第120-121页 |
| ·电子罗盘误差源 | 第121-122页 |
| ·电子罗盘的船用环境误差补偿 | 第122-129页 |
| ·椭圆假设 | 第122-123页 |
| ·椭圆拟合原理 | 第123-124页 |
| ·罗差校正原理 | 第124-126页 |
| ·水平姿态角误差对磁航向角的影响分析 | 第126-129页 |
| ·电子罗盘在线罗差标定与试验方法 | 第129-136页 |
| ·电子罗盘的实验室测试 | 第129-132页 |
| ·实验室数据的补偿 | 第132-135页 |
| ·系泊状态下磁强计现场修正 | 第135-136页 |
| ·天线全姿态下磁航向角确定算法 | 第136-138页 |
| ·天线姿态对磁航向角测量的影响分析 | 第136-137页 |
| ·基于坐标系重置的磁航向角测量 | 第137-138页 |
| ·磁航向角算法的切换原则 | 第138页 |
| ·基于磁强计测量的姿态更新算法 | 第138-142页 |
| ·三轴磁强计更新姿态算法推导 | 第138-140页 |
| ·三轴磁强计测量值模拟三轴角速率值 | 第140-142页 |
| ·本章小结 | 第142-143页 |
| 第6章 天线坐标系重置与姿态测量组合滤波 | 第143-163页 |
| ·天线姿态描述及过顶跟踪的姿态测量基准重新定义问题 | 第143-147页 |
| ·姿态的 Rodrigues 参数描述 | 第143-145页 |
| ·Rodrigues 参数特性 | 第145-146页 |
| ·过顶跟踪的坐标系重置 | 第146-147页 |
| ·天线姿态测量系统的误差描述 | 第147-149页 |
| ·初始姿态的确定 | 第147-148页 |
| ·乘性 Rodrigues 参数误差描述 | 第148-149页 |
| ·MEMS 陀螺误差的在线辨识 | 第149-155页 |
| ·系统 Kalman 滤波方程的建立 | 第149-152页 |
| ·系统状态变量可控性、可观性分析 | 第152-153页 |
| ·滤波算法流程 | 第153-155页 |
| ·测试试验及结果分析 | 第155-162页 |
| ·磁强计姿态测量实验 | 第155-157页 |
| ·实船试验 | 第157-162页 |
| ·本章小结 | 第162-163页 |
| 结论 | 第163-165页 |
| 参考文献 | 第165-175页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第175-176页 |
| 致谢 | 第176页 |
