| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·斜直井的钻井工艺及我国的传统造斜工艺 | 第9页 |
| ·钻井作业中管子处理系统的技术发展 | 第9-14页 |
| ·钻修井管子处理系统的发展及其基本类型 | 第10-14页 |
| ·国内钻修井管子处理系统的发展 | 第14页 |
| ·管子处理系统发展的关键技术 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 斜直井钻机的总体设计方案 | 第17-32页 |
| ·斜直井钻机的总体方案的设计 | 第17-19页 |
| ·新型齿轮齿条斜直井钻机的总体设计要求 | 第17页 |
| ·新型斜直井钻机的方案设计 | 第17-18页 |
| ·新型斜直井钻机管子处理系统的工作流程 | 第18-19页 |
| ·斜直井钻机的主要结构设计参数与特点 | 第19-23页 |
| ·齿轮齿条钻机的特殊井架结构 | 第19-20页 |
| ·顶驱移动装置 | 第20-21页 |
| ·井架起升角度调整装置 | 第21-22页 |
| ·管子处理系统的方案的设计与选择 | 第22-23页 |
| ·管子处理系统的设计与计算 | 第23-31页 |
| ·机械手的设计 | 第23-28页 |
| ·摆动液缸的选型 | 第28-30页 |
| ·连接支撑的校核分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 管子处理系统的运动学分析研究 | 第32-44页 |
| ·空间机构运动的位姿描述理论 | 第32-35页 |
| ·刚体位置和姿态描述 | 第32-33页 |
| ·齐次坐标变换矩阵 | 第33-34页 |
| ·广义连杆齐次变换矩阵 | 第34-35页 |
| ·管子处理系统的运动学方程 | 第35-40页 |
| ·管子处理系统的正运动学求解 | 第35-38页 |
| ·管子处理系统的逆运动学求解 | 第38-39页 |
| ·关节轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·基于 Matlab 的管子处理系统的运动学仿真分析 | 第40-43页 |
| ·构建机械臂 | 第40-41页 |
| ·机械臂运动学的仿真 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 管子处理系统的动力学仿真分析 | 第44-57页 |
| ·拉格朗日动力学模型建模方法 | 第44-45页 |
| ·多刚体系统的建模方法 | 第44页 |
| ·机械臂的拉格朗日动力学方程 | 第44-45页 |
| ·ADAMS 仿真软件动力学建模的基本理论 | 第45-47页 |
| ·机械臂动力学模型的建立 | 第47-51页 |
| ·基于 ADAMS 的机械臂动力学仿真 | 第51-56页 |
| ·建模及仿真过程 | 第51-52页 |
| ·不同井架倾角下的摆动油缸的逆动力学仿真分析 | 第52-55页 |
| ·机械臂的正动力学仿真分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 管子处理系统虚拟样机的机液联合仿真 | 第57-75页 |
| ·基于 ADAMS 的液压系统虚拟样机技术 | 第57-58页 |
| ·ADAMS/Hydraulics 模块概述 | 第57-58页 |
| ·基于 ADAMS 液压系统虚拟样机建立方法 | 第58页 |
| ·ADAMS/Hydraulics 的液压理论及液压元件数学模型 | 第58-64页 |
| ·流体的质量守恒定律 | 第58-59页 |
| ·流体的能量守恒定律 | 第59页 |
| ·雷诺数及压力、流量方程 | 第59-60页 |
| ·液压元件的数学模型 | 第60-64页 |
| ·送管过程的的机液联合仿真 | 第64-69页 |
| ·机械臂摆动液缸的仿真模型的建立 | 第64-65页 |
| ·仿真模型各元件参数 | 第65-67页 |
| ·仿真曲线分析 | 第67-68页 |
| ·仿真试验结论 | 第68-69页 |
| ·管子处理系统整体起升过程的机液联合仿真 | 第69-74页 |
| ·机械臂起升过程仿真模型的建立与参数设定 | 第69-71页 |
| ·机械臂起升过程仿真曲线分析 | 第71-73页 |
| ·仿真实验结论 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录 | 第79-80页 |
| 发表文章目录 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 详细摘要 | 第82-90页 |