探测车自适应障碍识别与路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 图表清单 | 第11-15页 |
| 注释表 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·轮式移动机器人发展概况 | 第16-19页 |
| ·轮式移动机器人转向系的发展概况 | 第19-20页 |
| ·移动机器人转向系的分类 | 第19页 |
| ·移动机器人转向系的发展趋势 | 第19-20页 |
| ·移动机器人的控制系统发展概况 | 第20-21页 |
| ·控制器分类 | 第20页 |
| ·移动机器人控制系统的发展趋势 | 第20-21页 |
| ·机器人传感器及其融合技术发展概况 | 第21-23页 |
| ·传感器的发展趋势 | 第21-22页 |
| ·信息融合技术发展概况 | 第22-23页 |
| ·机器人路径规划技术发展概况 | 第23-26页 |
| ·全局路径规划基本方法 | 第23-24页 |
| ·局部路径规划基本方法 | 第24-26页 |
| ·本文的内容安排 | 第26-28页 |
| 第二章 探测车平台设计 | 第28-42页 |
| ·探测车本体设计 | 第28-29页 |
| ·走行部机构方案选择 | 第28页 |
| ·转向系方案选择 | 第28页 |
| ·探测车车体结构 | 第28-29页 |
| ·探测车控制系统 | 第29-33页 |
| ·探测车计算机控制系统 | 第29-30页 |
| ·操作系统及编程环境的选择 | 第30-33页 |
| ·驱动系统的设计 | 第33-35页 |
| ·驱动动力性能需求分析 | 第33页 |
| ·动力计算 | 第33-35页 |
| ·驱动控制器测试 | 第35-38页 |
| ·驱动器性能分析 | 第35-36页 |
| ·电机调速PI 参数整定 | 第36-38页 |
| ·探测车电源系统设计 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 探测车自适应障碍识别 | 第42-58页 |
| ·避障传感器的选取 | 第42-43页 |
| ·超声波测距原理与安装 | 第43-44页 |
| ·测距模块硬件设计 | 第44-47页 |
| ·控制器选取 | 第44-45页 |
| ·超声波发射接收电路 | 第45-47页 |
| ·DSP 控制电路 | 第47页 |
| ·测距模块软件设计 | 第47-55页 |
| ·采集数据流程 | 第47-53页 |
| ·多传感器信息融合算法研究 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-58页 |
| 第四章 基于斥力势函数的粒子群可视全局路径规划 | 第58-74页 |
| ·人工势场法 | 第58-63页 |
| ·场强基本模型 | 第58-59页 |
| ·人工势场模型 | 第59-63页 |
| ·粒子群优化算法 | 第63-67页 |
| ·算法描述 | 第64-65页 |
| ·参数影响 | 第65-67页 |
| ·基于斥力势函数的粒子群可视全局路径优化算法 | 第67-70页 |
| ·环境建模 | 第67-68页 |
| ·改进的数学模型 | 第68-69页 |
| ·基于斥力势函数的粒子群可视路径规划实现 | 第69-70页 |
| ·仿真实验 | 第70-72页 |
| ·危险度地图仿真实验 | 第70页 |
| ·基于在线修正学习因子仿真实验 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 基于碰撞危险度的动态避障规划控制 | 第74-88页 |
| ·探测车动态避障模型 | 第74-76页 |
| ·探测车运动学方程 | 第74页 |
| ·探测车动态避障模型的确立 | 第74-76页 |
| ·模糊控制的改进 | 第76-82页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第76-79页 |
| ·常规模糊控制算法的改进 | 第79-82页 |
| ·基于碰撞危险度的改进模糊神经网络动态路径规划 | 第82-86页 |
| ·探测车动态环境的确立 | 第82页 |
| ·改进的模糊神经网络结构 | 第82-83页 |
| ·模糊神经网络学习算法 | 第83-85页 |
| ·仿真实验 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 路径规划系统的实现与实车试验 | 第88-104页 |
| ·探测器驱动系统运动分析 | 第88-89页 |
| ·探测车驱动系统行走稳定性分析 | 第89-95页 |
| ·驱动系统稳定性测试软件设置 | 第90-92页 |
| ·空载试验及数据分析 | 第92-95页 |
| ·探测车路径规划系统的实车试验 | 第95-102页 |
| ·室内试验 | 第96-99页 |
| ·野外试验 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 第七章 总结与展望 | 第104-106页 |
| ·本文的主要研究成果及主要创新点 | 第104-105页 |
| ·研究展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第115页 |
| 一、发表的学术论文 | 第115页 |
| 二、申请专利 | 第115页 |
| 三、参与的科研项目 | 第115页 |
