| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状及发展 | 第16-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 多无人机编队飞行仿生机理研究 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·雁群等候鸟群编队行为研究 | 第19-25页 |
| ·几何编队队形的成因 | 第19-22页 |
| ·其他非编队情况 | 第22页 |
| ·理论分析与建模 | 第22-25页 |
| ·队形结构设计 | 第25-26页 |
| ·队形动态调整的原理与规则 | 第26-31页 |
| ·基本原则 | 第26-27页 |
| ·控制策略与规则 | 第27-29页 |
| ·需要考虑的问题 | 第29页 |
| ·几种CFF 队形调整方法 | 第29-31页 |
| ·基准参考点的选取 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第三章 紧密编队飞行队形结构分析 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34-36页 |
| ·涡流模型 | 第36-38页 |
| ·Biot–Savart 定律 | 第36-37页 |
| ·基本的马蹄形涡流模型 | 第37页 |
| ·Kurylowich 模型 | 第37-38页 |
| ·改进的马蹄形涡流模型（MHVM） | 第38页 |
| ·Burmham 模型 | 第38页 |
| ·上洗流和侧洗流建模 | 第38-40页 |
| ·升力、阻力和侧向力变化分析 | 第40-42页 |
| ·仿真结果与分析 | 第42-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 多UAV 紧密编队飞行模型 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·长机模型的建立 | 第47-48页 |
| ·紧密编队飞行中的僚机数学模型 | 第48-51页 |
| ·计算新的编队稳定性导数 | 第49-51页 |
| ·修正后的紧密编队飞行僚机模型 | 第51页 |
| ·编队参考坐标系统 | 第51-52页 |
| ·科里奥利方程 | 第51-52页 |
| ·相关的参考坐标系 | 第52页 |
| ·基本编队模型的建立 | 第52-54页 |
| ·紧密编队飞行完整模型的建立 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于CMAC 的紧密编队飞行控制器设计 | 第56-72页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·小脑模型神经网络基础 | 第56-57页 |
| ·CMAC 概述 | 第56-57页 |
| ·CMAC 基本原理与结构 | 第57页 |
| ·编队保持控制器设计 | 第57-64页 |
| ·基于PID 的编队保持控制器设计 | 第58-61页 |
| ·基于 CMAC 与 PID 复合控制的队形保持控制器设计 | 第61-64页 |
| ·仿真实验 | 第64-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第六章 CFF 实验平台设计及初步实现 | 第72-84页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·总体设计方案 | 第72-73页 |
| ·基于 Statemate 的长机 VP | 第73-78页 |
| ·FCS 功能结构与定义 | 第74-76页 |
| ·功能的行为描述与设计 | 第76-78页 |
| ·僚机PP 飞控软件的设计与实现 | 第78-82页 |
| ·僚机 PP 的硬件组成 | 第78-80页 |
| ·僚机PP 飞控软件的设计 | 第80-82页 |
| ·双机编队队形保持控制仿真验证与分析 | 第82-83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 第七章 总结及展望 | 第84-85页 |
| ·本文的主要工作 | 第84页 |
| ·本文的不足和进一步的展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |