| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·选题背景与意义 | 第9页 |
| ·容错控制 | 第9-11页 |
| ·容错控制的发展 | 第9页 |
| ·容错控制的主要方法 | 第9-11页 |
| ·预测控制 | 第11-13页 |
| ·预测控制的基本原理 | 第11-12页 |
| ·鲁棒预测控制 | 第12-13页 |
| ·基于预测控制的容错控制研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文内容概述 | 第14-15页 |
| 第二章 预备知识 | 第15-18页 |
| ·LMI 方法 | 第15页 |
| ·不变集理论 | 第15-17页 |
| ·李亚普诺夫稳定性引理 | 第17-18页 |
| 第三章 约束多传感器线性系统的 RMPC 容错控制 | 第18-27页 |
| ·问题描述 | 第18-19页 |
| ·观测器设计 | 第19页 |
| ·闭环系统的不变集序列 | 第19-22页 |
| ·估计误差 | 第20页 |
| ·系统跟踪误差 | 第20-21页 |
| ·传感器正常条件下的状态跟踪误差 | 第21-22页 |
| ·故障检测方法以及鲁棒 MPC 容错控制 | 第22-23页 |
| ·故障检测方法 | 第22页 |
| ·鲁棒 MPC 容错控制 | 第22-23页 |
| ·数值仿真 | 第23-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第四章 约束多执行器故障线性系统的 RMPC 容错控制 | 第27-36页 |
| ·问题描述 | 第27页 |
| ·状态估计 | 第27-28页 |
| ·闭环系统动态 | 第28-29页 |
| ·闭环系统的不变集 | 第29-31页 |
| ·状态估计误差（经过 FDI 选择） | 第29-30页 |
| ·系统跟踪误差 | 第30页 |
| ·状态估计误差（未经过 FDI 选择） | 第30页 |
| ·输出估计误差与状态跟踪误差 | 第30-31页 |
| ·故障检测方法以及鲁棒 MPC 容错控制 | 第31-33页 |
| ·故障检测方法 | 第31-32页 |
| ·鲁棒 MPC 容错控制 | 第32-33页 |
| ·数值仿真 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第五章 基于反馈线性化与鲁棒 MPC 的容错控制 | 第36-45页 |
| ·问题描述 | 第36-37页 |
| ·反馈线性化与不确定性描述 | 第37-38页 |
| ·反馈线性化 | 第37页 |
| ·不确定性描述 | 第37-38页 |
| ·鲁棒 MPC 容错控制器 | 第38-42页 |
| ·数值仿真 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 第六章 结论 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第52页 |