| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·机载光学系统的动力学环境和振动控制的研究现状 | 第10-19页 |
| ·机载光学系统的动力学环境 | 第10-12页 |
| ·振动控制的研究现状 | 第12-19页 |
| ·6DOF姿态控制平台的关键及开放性问题 | 第19-22页 |
| ·结构设计 | 第20页 |
| ·铰的结构 | 第20页 |
| ·前向运动学(运动学正解) | 第20-21页 |
| ·工作空间分析 | 第21页 |
| ·运动学标定 | 第21页 |
| ·6DOF姿态控制平台的动力学 | 第21-22页 |
| ·控制律设计 | 第22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| ·本文的主要创新点 | 第23-25页 |
| 第二章 6DOF姿态控制平台平台的运动学和工作空间分析 | 第25-55页 |
| ·前言 | 第25-26页 |
| ·6DOF姿态控制平台腿长与位姿方程 | 第26-29页 |
| ·空间刚体位姿表示方法 | 第26-27页 |
| ·空间刚体上某点在惯性坐标系n中的坐标表示方法 | 第27-28页 |
| ·6DOF平台支腿长和空间位姿的相互关系 | 第28-29页 |
| ·运动影响系数及分析 | 第29-32页 |
| ·正解过程的实现 | 第32-35页 |
| ·6DOF姿态控制平台的工作空间与速度空间分析 | 第35-40页 |
| ·影响平台工作空间的因素 | 第35-37页 |
| ·6DOF姿态控制平台的工作空间计算 | 第37-38页 |
| ·速度空间 | 第38-40页 |
| ·6DOF姿态控制平台误差分析 | 第40-45页 |
| ·误差来源 | 第40-41页 |
| ·误差图谱 | 第41-45页 |
| ·误差分析结论 | 第45页 |
| ·基于陀螺仪的6DOF姿态控制平台标定方法 | 第45-54页 |
| ·6DOF姿态控制平台标定的方法及现状 | 第45-49页 |
| ·平台标定的理论分析与试验 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 6DOF姿态控制平台的动力学分析 | 第55-73页 |
| ·前言 | 第55页 |
| ·平台的动力学模型 | 第55-59页 |
| ·拉格朗日动力学模型 | 第55-58页 |
| ·姿态控制平台的受力分析 | 第58-59页 |
| ·平台刚度分析 | 第59-65页 |
| ·刚度模型的建立 | 第59-61页 |
| ·基于刚度模型的平台分析与仿真 | 第61-65页 |
| ·6DOF姿态控制平台的动态力分析 | 第65-66页 |
| ·驱动力矩和惯性力的计算 | 第65-66页 |
| ·重载Stewart平台直线作动器参数辨识试验及分析 | 第66-72页 |
| ·作动器试验与分析现状 | 第66-67页 |
| ·直线作动器的数学模型 | 第67-69页 |
| ·直线作动器的非线性模型离线参数辨识原理 | 第69-70页 |
| ·直线作动器的频率响应试验 | 第70-71页 |
| ·试验结果及分析 | 第71-72页 |
| ·单支腿辨识的结论 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 6DOF姿态控制平台的伺服系统组成与控制策略 | 第73-97页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·6DOF平台伺服控制系统的组成 | 第73-79页 |
| ·6DOF平台控制系统的硬件组成 | 第73-76页 |
| ·6DOF平台控制系统的软件组成 | 第76-79页 |
| ·伺服系统的机电系统特性与分析 | 第79-83页 |
| ·机械系统特性 | 第79-80页 |
| ·实际的滚珠丝杠系统机电特性分析 | 第80-81页 |
| ·伺服系统的重复定位误差 | 第81-83页 |
| ·6DOF平台单支腿的机电伺服系统数学模型 | 第83-85页 |
| ·6DOF平台的控制策略 | 第85-96页 |
| ·Lyapunov第二法的定义 | 第86-87页 |
| ·Narendra模型参考自适应控制方案(Narendra Model Reference Adaptive Control) | 第87-94页 |
| ·自适应控制率的算例分析 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第五章 结论与展望 | 第97-99页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第97-98页 |
| ·展望 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 附录 | 第107-135页 |
