远程脑医用服务机器人控制系统研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器人简介 | 第9-10页 |
| ·机器人定义 | 第9-10页 |
| ·机器人分类 | 第10页 |
| ·机器人技术发展概述 | 第10-13页 |
| ·机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·机器人技术国内外现状 | 第11-12页 |
| ·医用服务机器人的发展 | 第12-13页 |
| ·目前研究热点及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·本课题的来源与研究内容 | 第14-17页 |
| ·课题来源及其重要意义 | 第14页 |
| ·合作单位天津市海河医院 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 远程脑医用服务机器人系统总体设计 | 第17-27页 |
| ·远程脑医用服务机器人总体方案设计 | 第17-19页 |
| ·问题的提出 | 第17页 |
| ·问题的分析 | 第17-19页 |
| ·机械结构 | 第19-24页 |
| ·行走机构 | 第19-20页 |
| ·电源及驱动设备模块 | 第20-21页 |
| ·传感器模块 | 第21-24页 |
| ·控制计算机模块 | 第24页 |
| ·远程脑服务机器人控制系统设计 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 远程脑医用服务机器人操作手的运动学分析 | 第27-34页 |
| ·机器人操作手运动学建模 | 第27-29页 |
| ·杆件坐标系的建立 | 第27页 |
| ·确定杆系的D-H 法 | 第27-28页 |
| ·杆件坐标系之间的变换矩阵 | 第28-29页 |
| ·机器人操作手运动学正解 | 第29-31页 |
| ·机器人操作手运动学逆解 | 第31-32页 |
| ·机器人行走机构分析 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 远程脑医用服务机器人控制系统的硬件设计 | 第34-44页 |
| ·以AVR 单片机为核心的信息处理电路 | 第34-36页 |
| ·ATmega 系列特点 | 第34页 |
| ·超声声纳信息处理电路 | 第34-35页 |
| ·红外信息处理电路 | 第35-36页 |
| ·电机驱动模块 | 第36-38页 |
| ·电机选择 | 第36页 |
| ·旋转编码器 | 第36-37页 |
| ·电机驱动器 | 第37-38页 |
| ·AVR 控制器 | 第38页 |
| ·电源电路 | 第38-39页 |
| ·串口通讯设计 | 第39-41页 |
| ·机载RS-485 总线 | 第39-41页 |
| ·电机RS-485 总线 | 第41页 |
| ·扩展电路 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 远程脑医用服务机器人的路径规划 | 第44-56页 |
| ·路径规划概述 | 第44-46页 |
| ·路径规划的定义 | 第44页 |
| ·路径规划的分类 | 第44-45页 |
| ·路径规划的方法综述 | 第45-46页 |
| ·蚁群算法的原理 | 第46-48页 |
| ·产生背景 | 第46-47页 |
| ·基本蚁群算法的原理 | 第47-48页 |
| ·基本蚁群算法的数学模型 | 第48-49页 |
| ·蚁群算法的具体实现 | 第49-51页 |
| ·基本蚁群算法的实现步骤 | 第49-50页 |
| ·基本蚁群算法的程序流程 | 第50-51页 |
| ·建模工具StarLogo 介绍 | 第51-53页 |
| ·StarLogo 简介 | 第51-52页 |
| ·界面介绍 | 第52-53页 |
| ·仿真实验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第61-62页 |
| 附录Ⅰ电机控制电路原理图 | 第62-63页 |
| 附录Ⅱ电源接口电路 | 第63页 |
