| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目次 | 第10-16页 |
| 1 绪论 | 第16-28页 |
| ·研究背景 | 第16-18页 |
| ·相关研究发展综述 | 第18-25页 |
| ·本文的主要工作和贡献 | 第25-26页 |
| ·本文组织结构 | 第26-28页 |
| 2 本文研究平台介绍 | 第28-42页 |
| ·RoboCup小型足球机器人平台介绍 | 第28-29页 |
| ·车载子系统：小型组机器人硬件介绍 | 第29-34页 |
| ·视觉子系统 | 第34-37页 |
| ·决策子系统 | 第37-40页 |
| ·小结 | 第40-42页 |
| 3 全方位移动机器人运动模型分析及速度补偿 | 第42-62页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·全方位移动机器人理想模型 | 第42-45页 |
| ·全方位机器人运动模型分析 | 第45-54页 |
| ·基于神经网络的运动补偿 | 第54-58页 |
| ·实验 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-62页 |
| 4 基于bangbang控制的全方位机器人时间最优轨迹规划 | 第62-80页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·问题定义 | 第63-64页 |
| ·1D轨迹规划 | 第64-72页 |
| ·2D轨迹同步 | 第72-76页 |
| ·实验 | 第76-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 5 参数化时间最优轨迹规划算法 | 第80-98页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·问题定义 | 第80-81页 |
| ·问题求解 | 第81-86页 |
| ·针对全方位移动机器人的优化 | 第86-88页 |
| ·实验 | 第88-96页 |
| ·小结 | 第96-98页 |
| 6 松弛边界条件时间最优轨迹规划 | 第98-130页 |
| ·引言 | 第98-101页 |
| ·问题定义 | 第101-103页 |
| ·松弛边界条件时问最优轨迹规划PSO求解过程 | 第103-111页 |
| ·神经网络建模 | 第111-114页 |
| ·实验 | 第114-129页 |
| ·小结 | 第129-130页 |
| 7 总结及展望 | 第130-132页 |
| ·总结 | 第130-131页 |
| ·展望 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-144页 |
| 个人简历及攻博期间完成论文 | 第144页 |