| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10页 |
| ·主动安全技术及车辆稳定性控制的发展、现状及趋势 | 第10-12页 |
| ·汽车横向稳定性控制的原理 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 汽车动力学模型 | 第16-28页 |
| ·汽车动力学系统及其建模仿真概述 | 第16-17页 |
| ·汽车动力学系统概述 | 第16页 |
| ·汽车动力学建模、仿真方法概述 | 第16-17页 |
| ·整车动力学模型及动力学分析 | 第17-19页 |
| ·车辆坐标系和参数描述 | 第17-18页 |
| ·整车力学特性及整车动力学模型 | 第18-19页 |
| ·轮胎模型 | 第19-24页 |
| ·轮胎坐标系 | 第20-21页 |
| ·H.B.Pacejke 轮胎模型（魔术公式） | 第21-24页 |
| ·汽车稳定性控制系统液压系统模型及制动器模型 | 第24-28页 |
| ·液压系统模型 | 第24-26页 |
| ·增压模型 | 第24-25页 |
| ·减压模型 | 第25页 |
| ·保压模型 | 第25-26页 |
| ·制动器模型 | 第26-28页 |
| 第3章 车辆稳定性控制方法与控制策略的研究 | 第28-44页 |
| ·车辆稳定性控制原理 | 第28-34页 |
| ·车辆稳定性控制基本原理 | 第28-29页 |
| ·车辆稳定性控制基本状态变量的选取 | 第29-33页 |
| ·横摆角速度对于车辆稳定性的表征 | 第30-31页 |
| ·质心侧偏角对于车辆稳定性的表征 | 第31-33页 |
| ·车辆稳定性控制车辆失稳的判定 | 第33-34页 |
| ·车辆状态的确定 | 第34-38页 |
| ·车辆状态的检测方法 | 第34-35页 |
| ·Kalman 滤波器状态估计 | 第35-36页 |
| ·kalman 状态估计在车辆稳定性控制上的应用 | 第36-38页 |
| ·车辆稳定性控制方法与控制策略 | 第38-44页 |
| ·用于车辆稳定性控制的控制理论 | 第38-39页 |
| ·最优控制理论 | 第39-40页 |
| ·基于kalman滤波的车辆稳定性控制器的设计 | 第40-44页 |
| ·控制器结构 | 第40页 |
| ·车辆模型及运动学微分方程 | 第40-41页 |
| ·参考模型确定 | 第41页 |
| ·前馈控制器设计 | 第41-42页 |
| ·Kalman 滤波器 | 第42页 |
| ·反馈控制器 | 第42-44页 |
| 第4章 车辆稳定性控制器硬件实现 | 第44-60页 |
| ·系统总体方案 | 第44-47页 |
| ·系统总体需求分析 | 第44页 |
| ·车辆状态检测功能模块 | 第44-46页 |
| ·车辆姿态控制模块 | 第46页 |
| ·车辆执行机构驱动模块 | 第46页 |
| ·系统总体方案设计 | 第46-47页 |
| ·系统功能模块实现 | 第47-55页 |
| ·嵌入式系统主处理器 | 第47-49页 |
| ·模拟信号采集模块电路 | 第49-50页 |
| ·方波（轮速）信号采集电路 | 第50-51页 |
| ·CAN 通信接口硬件设计 | 第51-52页 |
| ·电源模块 | 第52页 |
| ·执行机构驱动模块 | 第52-53页 |
| ·协处理器模块 | 第53-54页 |
| ·驱动仲裁模块 | 第54-55页 |
| ·电路系统电磁兼容性设计及抗干扰设计 | 第55-60页 |
| ·电磁兼容性设计的内容及方法 | 第56-57页 |
| ·电源抗干扰设计 | 第57页 |
| ·PCB 布线抗干扰设计 | 第57-60页 |
| 第5章 车辆稳定性控制系统仿真与结论 | 第60-70页 |
| ·汽车电子产品开发方法概述 | 第60-62页 |
| ·传统汽车电子产品开发方法 | 第60-62页 |
| ·V-模式开发方法 | 第62页 |
| ·车辆稳定性控制系统计算机辅助仿真 | 第62-68页 |
| ·scilab/scios 在控制系统仿真中的应用 | 第63页 |
| ·基于scilab/scicos 的车辆稳定性控制系统硬件在环仿真 | 第63-65页 |
| ·车辆稳定性控制系统硬件在环测试系统的软件组成 | 第65-68页 |
| ·汽车动力学行为仿真软件 | 第65-66页 |
| ·车辆稳定性控制器控制软件 | 第66-67页 |
| ·信号发生以及数据采集软件 | 第67-68页 |
| ·硬件在环仿真实验 | 第68-70页 |
| 第6章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第76页 |