仿生机器蛙跳跃机理分析及运动仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·仿生机器人的研究概述 | 第10-11页 |
| ·弹跳机器人的研究综述 | 第11-17页 |
| ·弹跳机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| ·弹跳机器人的类型 | 第16-17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 青蛙空间运动轨迹提取及分析 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·青蛙运动轨迹提取方法 | 第18-27页 |
| ·轨迹提取系统的建立 | 第18-20页 |
| ·青蛙关节点的提取 | 第20-23页 |
| ·关节点提取正确性验证 | 第23-25页 |
| ·跳跃轨迹提取算法及误差分析 | 第25-27页 |
| ·青蛙运动轨迹提取程序 | 第27-29页 |
| ·程序的主要功能 | 第27页 |
| ·程序的组成及各部分功能 | 第27-29页 |
| ·青蛙运动轨迹提取实验 | 第29-32页 |
| ·实验概述 | 第29页 |
| ·实验结果 | 第29-31页 |
| ·实验结果分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 青蛙跳跃机理分析及仿生机构运动模型研究 | 第33-51页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·青蛙跳跃运动的生物特征及机理分析 | 第33-35页 |
| ·青蛙的解剖学分析 | 第33-34页 |
| ·青蛙跳跃运动特征分析 | 第34-35页 |
| ·仿青蛙跳跃机构模型的建立 | 第35-36页 |
| ·仿青蛙跳跃机构运动模型的建立 | 第36-41页 |
| ·起跳阶段后肢运动模型的建立 | 第36-38页 |
| ·腾空阶段后肢运动模型的建立 | 第38-39页 |
| ·起跳阶段前肢运动模型的建立 | 第39-40页 |
| ·腾空阶段前肢运动模型的建立 | 第40-41页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人的运动学分析 | 第41-49页 |
| ·起跳阶段仿青蛙跳跃机器人后肢运动学分析 | 第41-43页 |
| ·腾空阶段仿青蛙跳跃机器人后肢运动学分析 | 第43-45页 |
| ·起跳阶段仿青蛙跳跃机器人前肢运动学分析 | 第45-46页 |
| ·腾空阶段仿青蛙跳跃机器人前肢运动学分析 | 第46-47页 |
| ·运动学的计算分析 | 第47-49页 |
| ·仿青蛙跳跃机器人的简化模型仿真 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 仿生机器蛙跳跃机构设计与仿真 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机器蛙跳跃机构的研究 | 第51-54页 |
| ·青蛙的生物特征总结 | 第51-52页 |
| ·跳跃机构构型的确定 | 第52页 |
| ·平行四边形跳跃机构的力—位移关系 | 第52-53页 |
| ·平行四边形跳跃机构的特点 | 第53-54页 |
| ·简化跳跃模型分析 | 第54-56页 |
| ·仿生机器蛙的设计与仿真 | 第56-61页 |
| ·机构总体方案 | 第56-60页 |
| ·机构仿真 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
