受限柔性机器人装置、建模与控制的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-29页 |
| ·机器人的发展 | 第11-17页 |
| ·机器人的控制问题 | 第17-22页 |
| ·基于动力学模型的控制 | 第18-19页 |
| ·鲁棒性与智能化的机器人控制方法 | 第19-21页 |
| ·柔性机器人的建模与控制 | 第21-22页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第22-23页 |
| ·论文主要工作及内容按排 | 第23-24页 |
| 参考文献 | 第24-29页 |
| 第二章 受限柔性机器人装置总体设计方案 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·柔性机器人实验装置综述 | 第29-32页 |
| ·单柔性杆实验 | 第29-31页 |
| ·双柔性杆及多柔性杆实验 | 第31-32页 |
| ·受限柔性机器人装置研制方案 | 第32-37页 |
| ·机器人的研制中需要考虑的因素 | 第32-35页 |
| ·柔性机器人研制方案 | 第35-37页 |
| ·结论 | 第37-38页 |
| 参考文献 | 第38-39页 |
| 第三章 机器人装置中的IGBT驱动与保护 | 第39-58页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·IGBT结构原理及特性分析 | 第39-45页 |
| ·IGBT的基本结构 | 第39-40页 |
| ·IGBT的工作原理 | 第40页 |
| ·IGBT的特性 | 第40-42页 |
| ·擎住效应与安全工作区 | 第42-43页 |
| ·温度效应 | 第43-44页 |
| ·IGBT功率模块及测试参数 | 第44-45页 |
| ·机器人装置中的IGBT驱动电路设计 | 第45-47页 |
| ·设计驱动电路所考虑的问题 | 第45-46页 |
| ·过流保护的驱动电路设计与分析 | 第46-47页 |
| ·EXB840驱动模块结构原理分析 | 第47-49页 |
| ·EXB840内部电路 | 第47-48页 |
| ·EXB840工作原理 | 第48-49页 |
| ·IGBT驱动板及保护 | 第49-52页 |
| ·EXB840驱动电路的输入设计 | 第49-50页 |
| ·EXB840驱动电路的输出设计 | 第50-51页 |
| ·IGBT的驱动板功能框图 | 第51-52页 |
| ·IGBT驱动板的应用 | 第52-56页 |
| ·IGBT驱动板在机器人装置中的应用 | 第52-54页 |
| ·IGBT驱动板在电源逆变器中的应用 | 第54-56页 |
| ·结论 | 第56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 第四章 受限柔性机器人位置/力混合控制装置的建模 | 第58-70页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·受限柔性机器人控制装置的描述 | 第59-60页 |
| ·柔性机器人的模型建立 | 第60-67页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 第五章 神经网络直接自适应控制器的设计与实现 | 第70-80页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·直接自适应控制器的设计 | 第70-72页 |
| ·控制算法 | 第72-74页 |
| ·位置及速度信号检测与处理 | 第74-76页 |
| ·角位移的检测与信号处理 | 第74-75页 |
| ·速度信号检测与处理 | 第75-76页 |
| ·仿真及实验结果 | 第76-78页 |
| ·获取样本 | 第77页 |
| ·离线训练 | 第77-78页 |
| ·在线训练 | 第78页 |
| ·结论 | 第78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 第六章 专家PID控制器的设计与实现 | 第80-86页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·专家PID控制器的设计 | 第80-83页 |
| ·实际控制效果 | 第83-84页 |
| ·结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-86页 |
| 第七章 受限柔性机器人位置/力混合控制及实验验证 | 第86-98页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·模型简化 | 第86-88页 |
| ·参数确定 | 第88-89页 |
| ·计算机仿真 | 第89-91页 |
| ·实验验证 | 第91-96页 |
| ·机械臂驱动 | 第91-93页 |
| ·柔性臂应变的测量与信号处理 | 第93-96页 |
| ·结论 | 第96页 |
| 参考文献 | 第96-98页 |
| 第八章 基于神经网络方法的机器人位置/力混合控制 | 第98-106页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·神经网络控制 | 第98-100页 |
| ·神经网络的特征和分类 | 第99-100页 |
| ·神经网络自适应控制器 | 第100-104页 |
| ·控制对象的描述 | 第100页 |
| ·基于神经网络方法机器人位置/力混合控制 | 第100-102页 |
| ·仿真结果 | 第102-104页 |
| ·结论 | 第104页 |
| 参考文献 | 第104-106页 |
| 结束语 | 第106-107页 |
| 攻读博士学位期间发表和完成的论文 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |
