管道内检测器惯性导航定位方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 概述 | 第10-23页 |
| ·课题的提出及选题依据 | 第10-12页 |
| ·课题研究的目的 | 第12页 |
| ·课题研究的意义 | 第12-13页 |
| ·国内外对长输管道内检测定位方法的研究现状 | 第13-21页 |
| ·长输管道检测定位方法的发展 | 第13-17页 |
| ·导航定位惯性器件的发展 | 第17-18页 |
| ·国外研究现状 | 第18-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-21页 |
| ·课题研究选用的方法和论文的主要内容 | 第21-23页 |
| ·管道内检测器导航定位系统研究选用的方法 | 第21-22页 |
| ·论文的主要内容与章节安排 | 第22-23页 |
| 第二章 惯性导航理论 | 第23-37页 |
| ·平台式惯导系统 | 第24-25页 |
| ·捷联式惯导系统 | 第25-26页 |
| ·管道内检测导航定位系统算法描述 | 第26-36页 |
| ·捷联惯导基础理论 | 第26-28页 |
| ·捷联惯导参数说明 | 第28-29页 |
| ·捷联惯导系统算法理论 | 第29-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 卡尔曼滤波理论 | 第37-46页 |
| ·惯性导航系统误差分析 | 第37-39页 |
| ·卡尔曼（Kalman）滤波器原理及应用设计 | 第39-45页 |
| ·卡尔曼滤波信号分析 | 第39-40页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第40-44页 |
| ·卡尔曼滤波在导航定位系统的应用 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 实验平台搭建和研究 | 第46-60页 |
| ·惯性器件MIMU 分析 | 第47-52页 |
| ·陀螺仪基础知识 | 第49-51页 |
| ·加速度计基础知识 | 第51-52页 |
| ·外围导航器件分析 | 第52-57页 |
| ·中央控制器MSM800XEV | 第52-54页 |
| ·数据采集卡DMM-32X-AT | 第54-55页 |
| ·电源模块ACS-5160 | 第55-57页 |
| ·里程轮测速系统 | 第57页 |
| ·导航定位系统实验平台搭建 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 导航算法分析研究 | 第60-66页 |
| ·算法分析研究 | 第60-62页 |
| ·导航算法已知量数据类型 | 第62-63页 |
| ·导航算法典型数据处理 | 第63-64页 |
| ·导航算法人机化界面设计 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 实验与结果分析 | 第66-82页 |
| ·实验平台介绍 | 第66-67页 |
| ·实验分析 | 第67-80页 |
| ·直线运动状态分析 | 第69-72页 |
| ·一个弯道运动状态分析 | 第72-76页 |
| ·二个弯道运动状态分析 | 第76-79页 |
| ·长距离运动状态分析 | 第79-80页 |
| ·实验误差原因分析 | 第80-81页 |
| ·实验预测分析 | 第81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录A 惯性捷联导航中的特殊符号 | 第87-88页 |
| 在学研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
