两栖多足机器人运动规划及相关技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| ·多足机器人的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·多足机器人运动规划的主要研究问题 | 第15-16页 |
| ·本文的主要内容和研究思路 | 第16-19页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-17页 |
| ·本文的研究思路 | 第17-19页 |
| 第2章 两栖多足机器人的总体设计 | 第19-39页 |
| ·机械结构设计 | 第19-25页 |
| ·自由度的设计 | 第19-21页 |
| ·机械结构组成 | 第21-22页 |
| ·步行足的结构设计 | 第22-25页 |
| ·控制系统设计 | 第25-38页 |
| ·控制系统的总体设计方案 | 第25-28页 |
| ·关节伺服驱动模块 | 第28-32页 |
| ·USB总线接口模块 | 第32-35页 |
| ·其它模块 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 两栖多足机器人的运动学分析 | 第39-53页 |
| ·模型的建立 | 第39-45页 |
| ·单足运动学模型 | 第39-42页 |
| ·多足运动学模型 | 第42-45页 |
| ·摆动足运动学分析 | 第45-50页 |
| ·运动学正解 | 第45页 |
| ·运动学反解的基础方程 | 第45-46页 |
| ·雅可比矩阵 | 第46-47页 |
| ·运动学反解的循环逼近法 | 第47-50页 |
| ·落地足运动学分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 两栖多足机器人的步态规划 | 第53-66页 |
| ·步态规划的任务及特征 | 第53-55页 |
| ·以躯体为参考系的躯体固定法 | 第55-60页 |
| ·理论分析 | 第56-58页 |
| ·应用步骤 | 第58-60页 |
| ·步态规划的实例 | 第60-65页 |
| ·可行区域的确定 | 第60-61页 |
| ·腿8末端轨迹 | 第61-62页 |
| ·腿5末端轨迹 | 第62-63页 |
| ·各腿末端轨迹 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 运动仿真分析 | 第66-82页 |
| ·运动学反解运算 | 第66-73页 |
| ·仿真参数的设置 | 第66-67页 |
| ·基于fsolve函数的求解方法 | 第67-69页 |
| ·基于循环逼近法的反解运算及分析 | 第69-73页 |
| ·反解验证分析 | 第73-80页 |
| ·单足运动仿真分析 | 第74-76页 |
| ·多足运动仿真分析 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
