船用小型姿态测量系统研究与设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·基于计算机视觉的船舶姿态检测系统 | 第13-14页 |
| ·基于GPS技术的船舶姿态测量系统 | 第14页 |
| ·基于磁传感器的船姿测量系统 | 第14-15页 |
| ·基于惯性测量组合的船舶姿态测量系统 | 第15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 船舶姿态测量理论研究 | 第17-27页 |
| ·船舶姿态测量中的坐标基准 | 第17-18页 |
| ·地心惯性坐标系 | 第17页 |
| ·地球坐标系 | 第17页 |
| ·地理坐标系 | 第17页 |
| ·船舶坐标系 | 第17-18页 |
| ·船舶运动量的定义 | 第18-19页 |
| ·船舶动力学基础 | 第19-23页 |
| ·刚体力学 | 第19-20页 |
| ·转动非惯性系 | 第20-23页 |
| ·船舶姿态测量的理论依据 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 船舶姿态测量系统硬件设计与实现 | 第27-42页 |
| ·系统构成 | 第27页 |
| ·传感器的选择 | 第27-30页 |
| ·传感器的选择依据 | 第27-29页 |
| ·传感器的选取 | 第29-30页 |
| ·系统硬件设计与实现 | 第30-38页 |
| ·硬件总体设计 | 第30-31页 |
| ·信号调理电路 | 第31-32页 |
| ·数据采集 | 第32-34页 |
| ·微处理器 | 第34-36页 |
| ·外部数据存储器扩展 | 第36-37页 |
| ·通信模块 | 第37-38页 |
| ·电源 | 第38页 |
| ·硬件装置的实验验证 | 第38-41页 |
| ·硬件的总体装配 | 第38-40页 |
| ·硬件测试 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 船舶姿态测量系统软件研究 | 第42-59页 |
| ·姿态矩阵算法 | 第42-49页 |
| ·方向余弦算法 | 第42-44页 |
| ·四元数算法 | 第44-48页 |
| ·欧拉角算法 | 第48-49页 |
| ·算法比较分析 | 第49页 |
| ·辅助软件研究 | 第49-58页 |
| ·船舶运动量线性动态模型的建立 | 第50-51页 |
| ·滤波算法 | 第51-54页 |
| ·带模型误差系统自适应Kalman滤波算法 | 第54-56页 |
| ·算法仿真与比较 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 校准对齐与数据融合 | 第59-72页 |
| ·校准与对齐 | 第59-64页 |
| ·传感器建模 | 第59-61页 |
| ·校准与对齐 | 第61-63页 |
| ·试验 | 第63-64页 |
| ·辅助系统与数据融合 | 第64-71页 |
| ·陀螺模型与无边界误差 | 第65-66页 |
| ·辅助系统的研究与设计 | 第66-67页 |
| ·基于模糊逻辑推理的数据融合算法 | 第67-70页 |
| ·仿真与分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
