辅助腹腔镜手术机器人设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究意义和目的 | 第9-10页 |
| ·手术机器人国内外发展概况 | 第10-17页 |
| ·国外发展概况 | 第10-15页 |
| ·国内发展概况 | 第15-17页 |
| ·手术机器人的应用现状及发展前景 | 第17-19页 |
| ·应用现状 | 第17-19页 |
| ·发展前景 | 第19页 |
| ·课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 辅助腹腔镜手术机器人总体方案 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·手术机器人的特点 | 第21-22页 |
| ·机器人总体方案的确定 | 第22-31页 |
| ·机器人结构方案 | 第22-27页 |
| ·机器人控制系统方案 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机器人的运动学分析及动力学仿真 | 第32-48页 |
| ·机器人运动学分析 | 第32-39页 |
| ·刚体位姿的确定 | 第32-34页 |
| ·运动学正分析 | 第34-37页 |
| ·运动学逆分析 | 第37-39页 |
| ·机器人关节的动力学仿真 | 第39-47页 |
| ·仿真软件简介 | 第39-40页 |
| ·1号移动关节的动力学仿真 | 第40-44页 |
| ·5号转动关节的动力学仿真 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机器人工作空间求解 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·确定工作空间的主要方法 | 第48-50页 |
| ·机器人工作空间的求解 | 第50-58页 |
| ·位置调整关节工作空间 | 第50-54页 |
| ·姿态调整关节工作空间 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 机器人手臂的力学分析 | 第59-76页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·机器人手臂静力分析 | 第60-65页 |
| ·机器人手臂结构动力学分析 | 第65-75页 |
| ·机器人手臂的模态分析 | 第65-68页 |
| ·机器人手臂的动态时域分析 | 第68-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
