基于MATLAB的拱泥机器人控制仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·水下机器人的发展概况及其应用 | 第10-14页 |
| ·水下机器人的发展状况及趋势 | 第10-12页 |
| ·水下机器人的应用 | 第12-14页 |
| ·虚拟样机技术起源、现状及发展 | 第14-15页 |
| ·计算机辅助设计软件MATLAB 简介 | 第15-17页 |
| ·MATLAB 的起源、现状和发展 | 第15-17页 |
| ·本课题研究提出的背景和研究主要内容 | 第17-19页 |
| ·课题的背景 | 第17页 |
| ·研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人结构简介 | 第19-26页 |
| ·仿生拱泥机器人总体样机 | 第19-20页 |
| ·基于蠕动原理仿生拱泥机器人的关键部件 | 第20-24页 |
| ·拱泥头 | 第20-22页 |
| ·仿生拱泥机器人转向机构 | 第22-23页 |
| ·仿生拱泥机器人前后支撑 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 拱泥机器人运动学动力学研究 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·拱泥机器人运动学分析 | 第26-31页 |
| ·机器人末端姿态和位置的表示 | 第26-27页 |
| ·杆件坐标系之间的变换矩阵 | 第27-29页 |
| ·拱泥机器人蠕动方式运动分析 | 第29-31页 |
| ·海底泥土环境中拱泥机器人的受力分析 | 第31-36页 |
| ·拱泥机器人受力模型分析 | 第32-34页 |
| ·头部冲击速度的确定 | 第34-35页 |
| ·拱泥机器人蠕动进给过程中的受力分析 | 第35-36页 |
| ·拱泥机器人动力学分析 | 第36-41页 |
| ·分解子动作的动力学方程 | 第37-39页 |
| ·拱泥机器人系统的动力学方程 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于MATLAB 的气动冲击器的仿真分析 | 第42-58页 |
| ·冲击器的数学模型 | 第42-45页 |
| ·气动冲击结构的数学模型建立的假设条件 | 第42-43页 |
| ·气动冲击结构的数学模型的建立 | 第43-45页 |
| ·冲击器的模型的动态仿真 | 第45-50页 |
| ·MATLAB/Simulink 软件简介 | 第45-46页 |
| ·有限状态机简介 | 第46-48页 |
| ·建模及仿真 | 第48-50页 |
| ·配气参数对输出性能影响的分析 | 第50-55页 |
| ·匀加速阶段位移s_1 的变化对性能的影响 | 第50-51页 |
| ·减速阶段位移s_3 的变化对性能的影响 | 第51-52页 |
| ·变加速阶段位移s_2 的变化对性能的影响 | 第52-54页 |
| ·s_1 与s_2 组合变化时对性能的影响 | 第54-55页 |
| ·活塞质量与系统压力对性能的影响 | 第55-56页 |
| ·活塞质量对性能的影响 | 第55-56页 |
| ·系统压力的影响 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 基于MATLAB 拱泥机器人控制部分仿真 | 第58-73页 |
| ·拱泥机器人位置的模糊控制 | 第58-68页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第58-59页 |
| ·位置控制系统的数学模型的建立 | 第59-61页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第61-66页 |
| ·仿真及结果 | 第66-68页 |
| ·拱泥机器人头部动力学模型仿真 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
