基于图像雅可比矩阵的关节机器人视觉伺服控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉伺服系统的构成和分类 | 第11-15页 |
| ·机器人视觉伺服系统构成 | 第11页 |
| ·机器人视觉伺服系统分类 | 第11-15页 |
| ·机器人视觉伺服系统研究现状 | 第15-18页 |
| ·图像处理研究现状 | 第15-16页 |
| ·视觉控制器研究现状 | 第16-18页 |
| ·视觉伺服发展方向 | 第18-19页 |
| ·课题来源及主要研究工作 | 第19-21页 |
| 第二章关节型机器人视觉伺服系统仿真模型 | 第21-31页 |
| ·关节型机器人运动学建模 | 第21-25页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第21-24页 |
| ·机器人雅可比矩阵 | 第24页 |
| ·PUMA560 运动学模型建立 | 第24-25页 |
| ·摄像机成像模型 | 第25-28页 |
| ·视觉伺服系统模型构建 | 第28-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 图像特征提取与图像雅可比矩阵构造 | 第31-46页 |
| ·图像边界特征提取 | 第31-32页 |
| ·图像点特征提取 | 第32-33页 |
| ·全局特征描述子 | 第33-38页 |
| ·傅立叶描述子 | 第33页 |
| ·图像矩 | 第33-38页 |
| ·光流 | 第38页 |
| ·基于图像矩的图像雅可比矩阵构造 | 第38-42页 |
| ·基于图像矩的基本矩阵构造 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 鲁棒控制器设计和仿真结果分析 | 第46-57页 |
| ·李雅普诺夫鲁棒控制器设计 | 第46-49页 |
| ·仿真系统构建 | 第49-56页 |
| ·静态目标定位 | 第50-53页 |
| ·动态目标跟踪 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 A 攻读学位期间发表的论文 | 第63页 |
