筛管横孔去毛刺机器人系统设计及其孔位识别技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-11页 |
| ·管道机器人分类综述及国、内外技术发展现状 | 第11-15页 |
| ·管道机器人的关键技术 | 第14-15页 |
| ·课题的提出 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文章节安排 | 第17-18页 |
| 2 去毛刺机器人总体方案 | 第18-34页 |
| ·机器人的本体结构设计 | 第18-26页 |
| ·去毛刺机器人的移动及工作原理 | 第19-21页 |
| ·卡紧机构的设计 | 第21-23页 |
| ·滚动装置的设计 | 第23-24页 |
| ·去毛刺刀具及旋转机构的设计 | 第24-26页 |
| ·传动系统设计 | 第26-28页 |
| ·机器人前进部分传动 | 第27页 |
| ·机器人旋转部分传动 | 第27-28页 |
| ·驱动系统的设计 | 第28-30页 |
| ·驱动电机的选型 | 第28-30页 |
| ·控制系统方案设计 | 第30-31页 |
| ·硬件平台选择 | 第30-31页 |
| ·软件系统 | 第31页 |
| ·机器人视觉系统结构 | 第31-33页 |
| ·传感器设备 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 模板匹配法孔位视觉识别 | 第34-42页 |
| ·模板匹配的基本概念及原理 | 第34页 |
| ·模板匹配的基本算法 | 第34-38页 |
| ·模板匹配算法的简化 | 第37-38页 |
| ·窗口尺寸大小的优化 | 第38页 |
| ·孔区域的识别 | 第38-39页 |
| ·动态变区域模板匹配 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 去毛刺机器人的孔位导引 | 第42-56页 |
| ·视觉系统的标定 | 第42-49页 |
| ·摄像机成像几何模型 | 第43-46页 |
| ·摄像机需标定的参数 | 第46-48页 |
| ·摄像机线性标定方法 | 第48-49页 |
| ·机器人手眼关系的标定 | 第49-51页 |
| ·孔位的空间定位 | 第51-53页 |
| ·孔位的导引 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 去毛刺机器人的控制系统 | 第56-71页 |
| ·基于工控机的开放式体系结构 | 第56页 |
| ·控制系统硬件结构设计 | 第56-64页 |
| ·主控制系统 | 第56-58页 |
| ·步进电机控制模块 | 第58-60页 |
| ·系统供电单元的设计 | 第60页 |
| ·图像采集 | 第60-64页 |
| ·去毛刺机器人的串口通信设计 | 第64-70页 |
| ·工控机与单片机串口通信硬件设计 | 第64页 |
| ·工控机与单片机串口通信软件设计 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 结论和展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 在学研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
