面向控制器的实时调度抖动补偿及调度策略的研究与应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 引言 | 第7-9页 |
| 第一章 综述 | 第9-11页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·数控系统简介 | 第9-10页 |
| ·本文组织结构 | 第10-11页 |
| 第二章 实时系统及实时调度 | 第11-24页 |
| ·实时系统 | 第11-12页 |
| ·实时系统相关概念 | 第11页 |
| ·实时系统的分类 | 第11页 |
| ·实时系统的特点 | 第11-12页 |
| ·实时系统所需技术 | 第12页 |
| ·实时调度 | 第12-14页 |
| ·实时调度相关概念 | 第13页 |
| ·实时任务的分类与特征 | 第13-14页 |
| ·调度算法分类 | 第14页 |
| ·蓝天数控系统的实时平台 | 第14-20页 |
| ·系统结构 | 第14-15页 |
| ·技术特征 | 第15-16页 |
| ·编程接口 | 第16-18页 |
| ·系统内核调试工具Tracer | 第18-20页 |
| ·蓝天数控软件系统 | 第20-24页 |
| ·组成和功能需求 | 第20-21页 |
| ·控制器软件结构及各模块功能 | 第21-22页 |
| ·功能模块间的通信机制 | 第22-23页 |
| ·实时性能要求 | 第23-24页 |
| 第三章 单实时任务调度抖动及补偿技术的研究与应用 | 第24-35页 |
| ·调度抖动及其来源 | 第24页 |
| ·抖动的测试及分析方法 | 第24-27页 |
| ·抖动的测试技术 | 第24-25页 |
| ·抖动的分析方法 | 第25-27页 |
| ·抖动的补偿技术 | 第27-31页 |
| ·基本思想 | 第27页 |
| ·多次调度补偿 | 第27-29页 |
| ·单次调度补偿 | 第29-31页 |
| ·运动控制中的抖动及其补偿 | 第31-35页 |
| ·运动控制中的抖动 | 第31-32页 |
| ·运动控制中的抖动补偿 | 第32-35页 |
| 第四章 多实时任务输出抖动补偿技术的研究 | 第35-44页 |
| ·输出抖动及其来源 | 第35页 |
| ·多任务的输出抖动补偿技术 | 第35-40页 |
| ·基本思想 | 第35-36页 |
| ·系统模型 | 第36-37页 |
| ·最佳抖动上限J_bound | 第37-39页 |
| ·利用J_bound 进行抖动补偿 | 第39-40页 |
| ·补偿性能测试与分析 | 第40-44页 |
| ·补偿方法的性能测试 | 第40-43页 |
| ·测试结果分析 | 第43-44页 |
| 第五章 实时调度策略的研究 | 第44-53页 |
| ·常用实时调度策略的选择 | 第44-45页 |
| ·常用实时调度策略的分类 | 第44-45页 |
| ·两种最常用的实时调度策略 | 第45页 |
| ·RM 与EDF 性能对比分析 | 第45-51页 |
| ·实现复杂性 | 第45-46页 |
| ·可调度性 | 第46-48页 |
| ·瞬间过载时的鲁棒性 | 第48-49页 |
| ·调度抖动 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 发表文章 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
