超声测距系统设计及其在机器人模糊避障中的应用
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 1 前言 | 第8-19页 |
| ·机器人的发展概述 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的发展概述 | 第9-14页 |
| ·国外移动机器人的发展概述 | 第10-11页 |
| ·国内移动机器人的发展概述 | 第11-12页 |
| ·移动机器人发展状况的分析 | 第12-14页 |
| ·超声技术在机器人领域中的应用 | 第14-17页 |
| ·超声传感器在移动机器人导航技术上的应用 | 第14-15页 |
| ·基于超声的移动机器人定位技术 | 第15-16页 |
| ·基于超声的移动机器人路径规划和避障技术 | 第16-17页 |
| ·课题研究的意义 | 第17页 |
| ·本论文的研究内容和安排 | 第17-19页 |
| 2 机器人硬件系统设计 | 第19-27页 |
| ·机器人的车体结构 | 第19-20页 |
| ·方案选择 | 第19页 |
| ·各部分构成 | 第19-20页 |
| ·机器人硬件框图 | 第20-22页 |
| ·系统框图 | 第20页 |
| ·控制器ATmega128 介绍 | 第20-22页 |
| ·硬件系统各模块设计 | 第22-27页 |
| ·电源模块 | 第22-23页 |
| ·电机驱动控制模块 | 第23-25页 |
| ·转速传感器 | 第25-26页 |
| ·超声测距模块和与主机的接口 | 第26-27页 |
| 3 高精度超声测距避障模块的软硬件设计 | 第27-45页 |
| ·超声测距技术简介 | 第27-31页 |
| ·超声及其应用 | 第27-28页 |
| ·超声传感器 | 第28-29页 |
| ·超声测距原理 | 第29页 |
| ·提高超声测距精度的方法 | 第29-30页 |
| ·超声测距在机器人避障中的应用 | 第30-31页 |
| ·超声测距系统硬件设计 | 第31-41页 |
| ·系统硬件电路说明 | 第31-32页 |
| ·系统主要器件选择及简介 | 第32-35页 |
| ·系统硬件电路具体设计 | 第35-41页 |
| ·超声测距系统软件设计 | 第41-45页 |
| ·系统软件设计 | 第41-43页 |
| ·软件的可靠性设计 | 第43-45页 |
| 4 基于超声测距的机器人模糊避障 | 第45-55页 |
| ·模糊理论简介 | 第45-46页 |
| ·模糊控制理论 | 第46-50页 |
| ·模糊集合及其运算 | 第46-47页 |
| ·模糊关系和模糊矩阵 | 第47-48页 |
| ·模糊算子 | 第48-49页 |
| ·模糊推理 | 第49-50页 |
| ·基于超声测距的机器人模糊避障 | 第50-55页 |
| ·方向、距离隶属函数 | 第50-51页 |
| ·障碍物距离隶属函数 | 第51-52页 |
| ·障碍物距离与方向的模糊关系 | 第52-53页 |
| ·模糊控制规则及实验结果 | 第53-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
