不确定性机器人系统高精度轨迹跟踪
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·机器人的定义 | 第8-9页 |
| ·机器人发展概述 | 第9-10页 |
| ·机器人系统构成及控制方法 | 第10-13页 |
| ·机器人鲁棒控制方法概述 | 第13-16页 |
| ·鲁棒控制方法 | 第13-14页 |
| ·反馈线性化控制方法 | 第14-15页 |
| ·变结构控制方法 | 第15-16页 |
| ·鲁棒自适应控制方法 | 第16页 |
| ·本课题研究的意义 | 第16-17页 |
| ·本论文的结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 预备知识 | 第18-26页 |
| ·数学知识 | 第18-19页 |
| ·控制理论基本概念 | 第19-21页 |
| ·仿真知识 | 第21-22页 |
| ·机器人的数学模型 | 第22-24页 |
| ·仿真模型的建立 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 不确定机器人的非线性PID 变结构控制 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·变结构控制基本理论 | 第26-28页 |
| ·变结构控制的定义 | 第27页 |
| ·变结构控制的品质 | 第27-28页 |
| ·不确定机器人的非线性PID 变结构控制器设计 | 第28-31页 |
| ·数值仿真 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于非线性PD+前馈结构的鲁棒自适应控制 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机器人鲁棒自适应控制理论 | 第34-37页 |
| ·机器人的自适应控制理论 | 第34-36页 |
| ·机器人的鲁棒控制理论 | 第36页 |
| ·机器人的鲁棒自适应控制理论 | 第36-37页 |
| ·非线性PD+前馈鲁棒自适应控制器的设计 | 第37-44页 |
| ·非线性PD+前馈鲁棒控制器的设计 | 第37-39页 |
| ·非线性PD+前馈鲁棒自适应控制器的设计 | 第39-44页 |
| ·数值仿真 | 第44-47页 |
| ·非线性PD+前馈鲁棒控制器的仿真 | 第44-45页 |
| ·非线性PD+前馈鲁棒自适应控制器的仿真 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 不完全依赖模型的控制策略 | 第48-60页 |
| ·机器人滑模分散控制 | 第48-54页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·机器人滑模分散控制器设计 | 第49-53页 |
| ·数值仿真 | 第53-54页 |
| ·不确定性机器人鲁棒非线性PD 跟踪控制 | 第54-59页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·不确定性机器人鲁棒非线性PD 跟踪控制的设计 | 第55-57页 |
| ·数值仿真 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第68页 |
