| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·惯性导航系统及其应用 | 第9页 |
| ·组合导航系统概述 | 第9-10页 |
| ·滤波方法及其应用 | 第10-11页 |
| ·选题的依据和意义 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容及创新点 | 第12-14页 |
| 第二章 捷联惯导系统及其迭代算法 | 第14-37页 |
| ·地球几何参数与物理参数 | 第14-15页 |
| ·常用坐标系 | 第15-18页 |
| ·常用坐标系定义 | 第15页 |
| ·常用坐标系之间的转换关系 | 第15-18页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第18-21页 |
| ·惯性器件的误差模型 | 第18-19页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第19-21页 |
| ·捷联惯导系统解算递推算法 | 第21-32页 |
| ·捷联惯导算法微分方程组 | 第22-23页 |
| ·姿态更新算法 | 第23-25页 |
| ·速度更新算法 | 第25-28页 |
| ·位置更新算法 | 第28-32页 |
| ·捷联惯导算法设计与仿真分析 | 第32-37页 |
| 第三章 基于局部反馈的联邦滤波理论及其应用 | 第37-65页 |
| ·卡尔曼滤波及离散型卡尔曼滤波 | 第37-40页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第38页 |
| ·连续系统状态方程的离散化处理 | 第38-39页 |
| ·组合导航系统的设计模式 | 第39-40页 |
| ·子系统的误差模型 | 第40-43页 |
| ·GPS误差模型 | 第40-41页 |
| ·北斗导航系统误差模型 | 第41-42页 |
| ·罗兰C误差模型 | 第42页 |
| ·多普勒测速导航系统误差模型 | 第42-43页 |
| ·无重置联邦滤波器的结构与算法原理 | 第43-45页 |
| ·基于局部反馈校正的无重置联邦滤波器 | 第45-53页 |
| ·基于局部反馈校正的无重置联邦滤波器结构设计 | 第46-47页 |
| ·基于局部反馈校正的无重置联邦滤波器信息融合算法 | 第47-52页 |
| ·子滤波器的反馈校正卡尔曼滤波算法 | 第52-53页 |
| ·基于局部反馈校正的无重置联邦滤波器在组合导航系统中的应用 | 第53-58页 |
| ·滤波器结构设计 | 第54页 |
| ·各子系统的状态空间模型 | 第54-57页 |
| ·滤波算法设计 | 第57-58页 |
| ·SINS/GPS/RDSS/LD/DVS组合导航系统仿真分析 | 第58-65页 |
| 第四章 自适应滤波及其在组合导航系统中的应用 | 第65-87页 |
| ·基于极大似然准则的自适应卡尔曼滤波 | 第65-70页 |
| ·极大似然准则的自适应卡尔曼滤波原理 | 第65-67页 |
| ·噪声协方差阵的自适应调整 | 第67-69页 |
| ·极大似然自适应卡尔曼滤波方程 | 第69-70页 |
| ·基于极大似然准则的自适应滤波性能分析 | 第70-78页 |
| ·估计窗对 Q阵和 R阵的影响分析 | 第70-77页 |
| ·极大似然准则自适应滤波状态协方差阵的变化分析 | 第77-78页 |
| ·基于极大似然准则的自适应滤波在组合导航系统中的应用 | 第78-80页 |
| ·滤波器结构设计 | 第78-79页 |
| ·滤波算法设计 | 第79-80页 |
| ·基于极大似然准则自适应滤波组合导航系统仿真分析 | 第80-87页 |
| 第五章 H_∞滤波及其在组合导航系统中的应用 | 第87-104页 |
| ·H_∞滤波的基本理论 | 第87-90页 |
| ·H_∞滤波问题的数学描述 | 第87-89页 |
| ·H_∞次优滤波算法 | 第89-90页 |
| ·H_∞次优滤波与卡尔曼滤波比较 | 第90-95页 |
| ·H_∞次优滤波与卡尔曼滤波关系 | 第90-91页 |
| ·H_∞次优滤波与卡尔曼滤波性能比较 | 第91-95页 |
| ·H_∞滤波在组合导航系统中的应用 | 第95-97页 |
| ·滤波器结构设计 | 第95-96页 |
| ·滤波算法设计 | 第96-97页 |
| ·基于H_∞滤波的组合导航系统仿真分析 | 第97-104页 |
| 第六章 多源信息组合导航系统容错设计 | 第104-119页 |
| ·系统级故障检测理论 | 第104-107页 |
| ·残差x~2检验法 | 第105页 |
| ·状态x~2检验法 | 第105-107页 |
| ·仿真分析 | 第107-119页 |
| 第七章 总结与展望 | 第119-122页 |
| ·本文的主要研究内容及创新点 | 第119-120页 |
| ·进一步研究工作的建议 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-125页 |
| 攻读学位期间所发表的论文、参与科研及获奖情况 | 第125-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
