混合输入5R2P型平面并联机构的控制及其实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·混合输入机构研究现状 | 第10-14页 |
| ·混合输入机构研究现状分析 | 第14-16页 |
| ·本课题研究内容及解决方案 | 第16-18页 |
| ·课题来源及本文的内容安排 | 第18-19页 |
| 2 混合输入5R2P 型平面并联机构的轨迹规划 | 第19-41页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·混合输入七杆机构运动分析 | 第20-25页 |
| ·基于伺服电机能力的机构输出空间分析 | 第25-29页 |
| ·基于输出空间的轨迹规划及其优化 | 第29-40页 |
| ·本章总结 | 第40-41页 |
| 3 混合输入5R2P 型平面并联机构的动力学分析 | 第41-59页 |
| ·引言 | 第41-43页 |
| ·混合输入机构的动力学建模 | 第43-54页 |
| ·系统动力学微分方程的解法 | 第54-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-58页 |
| ·本章总结 | 第58-59页 |
| 4 混合输入5R2P 型平面并联机构的标定分析 | 第59-79页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·标定的基本理论 | 第59-64页 |
| ·机构参数误差对输出的灵敏度分析 | 第64-70页 |
| ·机构的运动学标定 | 第70-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 5 混合输入5R2P 型平面并联机构的实验研究 | 第79-92页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·混合输入实验台系统 | 第80-85页 |
| ·实验台实验测试 | 第85-91页 |
| ·本章总结 | 第91-92页 |
| 6 总结和展望 | 第92-94页 |
| ·总结 | 第92-93页 |
| ·展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读学位期间发表或录用的学术论文 | 第98页 |
| 攻读硕士期间参与的科研项目 | 第98-100页 |
