全对称球形机器人的设计、动力学分析及计算机仿真
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·机器人概述 | 第9页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·主要研究内容及论文各章安排 | 第13-14页 |
| 第二章 球形机器人的设计 | 第14-26页 |
| ·方案设计 | 第14-17页 |
| ·二自由度摆臂驱动式球形机器人 | 第14-15页 |
| ·行星轮驱动球形机器人 | 第15-16页 |
| ·全对称球形机器人 | 第16-17页 |
| ·方案实施 | 第17-19页 |
| ·运动原理分析 | 第19-21页 |
| ·直线运动分析 | 第19-20页 |
| ·圆弧运动分析 | 第20-21页 |
| ·全对称球形机器人总体设计 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 球形机器人的动力学分析 | 第26-37页 |
| ·非完整力学系统的数学建模 | 第26-30页 |
| ·完整约束与非完整约束 | 第26-27页 |
| ·准速度 | 第27-28页 |
| ·马基方程 | 第28-30页 |
| ·球形机器人运动模型的建立 | 第30-36页 |
| ·模型简化 | 第30-31页 |
| ·坐标系的建立 | 第31-32页 |
| ·“球-平面系统”约束方程分析 | 第32-33页 |
| ·动力学分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 球形机器人的计算机仿真 | 第37-58页 |
| ·仿真软件ADAMS 简介 | 第37-40页 |
| ·ADAMS 的功能与特性 | 第37-38页 |
| ·虚拟样机设计过程 | 第38-40页 |
| ·球形机器人的仿真模型 | 第40-41页 |
| ·球形机器人的仿真原理 | 第40页 |
| ·模型建立 | 第40-41页 |
| ·球形机器人的计算机仿真 | 第41-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 球形机器人机电控制仿真 | 第58-65页 |
| ·机电一体化系统仿真分析 | 第58-59页 |
| ·概述 | 第58-59页 |
| ·机电系统仿真步骤 | 第59页 |
| ·球形机器人的机电控制仿真 | 第59-65页 |
| ·非完整系统的控制概况 | 第59-60页 |
| ·球形机器人系统的机电仿真 | 第60-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-66页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 发表文献 | 第70页 |
