重载设备冗余驱动关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| §1-1 重载设备驱动形式的发展与应用现状 | 第8-12页 |
| 1-1-1 液压传动的特点与应用 | 第8-9页 |
| 1-1-2 传统机械传动的特点与应用 | 第9-10页 |
| 1-1-3 数控重载机械驱动技术的发展与运用 | 第10-12页 |
| §1-2 冗余驱动的发展与应用现状 | 第12-15页 |
| 1-2-1 冗余驱动的发展情况 | 第12-13页 |
| 1-2-2 冗余驱动的应用 | 第13-15页 |
| §1-3 课题的选题意义与研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 自均力冗余驱动模块的构型 | 第17-23页 |
| §2-1 滚珠丝杠副简介 | 第17-18页 |
| 2-1-1 滚珠丝杠副的工作原理及特点 | 第17页 |
| 2-1-2 滚珠丝杠副的结构及安装 | 第17-18页 |
| §2-2 自均力冗余驱动模块的机构构型 | 第18-21页 |
| 2-2-1 问题的来源 | 第18-19页 |
| 2-2-2 机构的组成与工作原理 | 第19-20页 |
| 2-2-3 机构的性能分析 | 第20-21页 |
| §2-3 结构设计 | 第21-22页 |
| §2-4 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 均力误差分析 | 第23-32页 |
| §3-1 均力误差的影响因素 | 第23页 |
| §3-2 最大均力误差分析 | 第23-29页 |
| 3-2-1 滚珠丝杠副的运动模型 | 第23-25页 |
| 3-2-2 最大均力误差计算 | 第25-28页 |
| 3-2-3 均力杆分析 | 第28-29页 |
| §3-3 瞬时均力误差计算 | 第29-31页 |
| §3-4 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 寿命、效率和精度分析 | 第32-38页 |
| §4-1 寿命分析 | 第32-33页 |
| §4-2 精度分析 | 第33-35页 |
| 4-2-1 影响本机构精度的因素和改进方法 | 第33页 |
| 4-2-2 定位误差分析 | 第33-35页 |
| §4-3 效率分析 | 第35-37页 |
| §4-4 小结 | 第37-38页 |
| 第五章 同步控制 | 第38-51页 |
| §5-1 同步控制技术 | 第38-39页 |
| §5-2 模糊PID控制理论 | 第39-41页 |
| 5-2-1 PID控制 | 第39-40页 |
| 5-2-2 模糊控制 | 第40-41页 |
| §5-3 模糊PID控制器的设计 | 第41-49页 |
| 5-3-1 控制原理 | 第41-42页 |
| 5-3-2 模糊PID控制器设计 | 第42-49页 |
| §5-4 模糊PID控制器的软件算法 | 第49-50页 |
| §5-5 小结 | 第50-51页 |
| 第六章 实例计算 | 第51-61页 |
| §6-1 增力机构设计 | 第51-56页 |
| §6-2 冗余驱动模块的参数确定 | 第56-57页 |
| §6-3 性能指标计算 | 第57-60页 |
| §6-4 小结 | 第60-61页 |
| 第七章 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
