| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1-1 CAN和CANopen高层协议的发展历史 | 第8-9页 |
| §1-2 CANopen高层协议的国外应用现状 | 第9-10页 |
| §1-3 CANopen高层协议的国内应用现状 | 第10页 |
| §1-4 CANopen与嵌入式实现方案 | 第10-11页 |
| §1-5 论文主要工作与结构安排 | 第11-12页 |
| 第二章 CAN协议简介 | 第12-18页 |
| §2-1 信号电平 | 第12-13页 |
| §2-2 物理布线 | 第13-14页 |
| §2-3 帧格式 | 第14页 |
| §2-4 冲突和仲裁 | 第14-15页 |
| §2-5 错误处理和故障界定 | 第15-18页 |
| 第三章CANopen协议分析 | 第18-27页 |
| §3-1 模型分析 | 第18-21页 |
| 3-1-1 CANopen参考模型 | 第18-19页 |
| 3-1-2 CANopen设备模型 | 第19页 |
| 3-1-3 CANopen通信模型 | 第19-21页 |
| §3-2 模块分析 | 第21-27页 |
| 3-2-1 对象字典 | 第21页 |
| 3-2-2 服务数据对象（SDO） | 第21-22页 |
| 3-2-3 过程数据对象（PDO） | 第22-24页 |
| 3-2-4 错误处理和设备错误消息 | 第24页 |
| 3-2-5 网络管理 | 第24-27页 |
| 第四章CANopen主站实现 | 第27-41页 |
| §4-1 嵌入式软硬件平台的选择 | 第27-29页 |
| 4-1-1 硬件平台选择 | 第27-28页 |
| 4-1-2 软件平台选择 | 第28-29页 |
| §4-2 CANopen主站总体设计规划 | 第29-31页 |
| 4-2-1 总体设计思路 | 第29页 |
| 4-2-2 软件接口设计 | 第29-30页 |
| 4-2-3 多线程和线程优先级安排 | 第30-31页 |
| §4-3 定时机制实现 | 第31-34页 |
| 4-3-1 Windows CE操作系统下定时接口研究 | 第31-32页 |
| 4-3-2 定时复用机制和定时类的创建 | 第32-33页 |
| 4-3-3 定时实现和调度策略 | 第33-34页 |
| §4-4 CANopen通信服务实现 | 第34-41页 |
| 4-4-1 节点信息管理器 | 第34-35页 |
| 4-4-2 对象字典文件接口实现 | 第35页 |
| 4-4-3 预定义连接集和报文的分发处理 | 第35-38页 |
| 4-4-4 PDO和SDO处理 | 第38页 |
| 4-4-5 SYNC对象处理 | 第38-39页 |
| 4-4-6 网络管理和差错控制 | 第39-41页 |
| 第五章 CANopen主站功能测试和应用研究 | 第41-46页 |
| §5-1 CANopen主站功能测试 | 第41-43页 |
| 5-1-1 报文分析 | 第41-42页 |
| 5-1-2 控制台交互输出 | 第42-43页 |
| §5-2 CANopen主站应用研究 | 第43-46页 |
| 5-2-1 实时数据提取和显示 | 第43-44页 |
| 5-2-2 节点配置 | 第44页 |
| 5-2-3 应用实例 | 第44-46页 |
| 第六章 结论与展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第51页 |