| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1-1 课题研究背景 | 第8页 |
| §1-2 国内外研究现状及发展动态 | 第8-10页 |
| 1-2-1 CAN 在国外的发展 | 第8-9页 |
| 1-2-2 CAN 在国内的发展 | 第9-10页 |
| §1-3 课题研究目的和意义 | 第10页 |
| §1-4 论文的主要任务 | 第10页 |
| §1-5 论文的组织安排 | 第10-12页 |
| 第二章 汽车网络技术及 CAN 总线技术 | 第12-31页 |
| §2-1 汽车网络技术的发展 | 第12页 |
| §2-2 汽车网络技术的优势 | 第12-14页 |
| §2-3 汽车网络的类型 | 第14页 |
| §2-4 常见的汽车网络 | 第14-16页 |
| §2-5 选用 CAN 总线车载网络的原因 | 第16页 |
| §2-6 CAN 总线技术 | 第16-31页 |
| 2-6-1 CAN 总线技术简介 | 第16-17页 |
| 2-6-2 CAN 总线电气特性 | 第17页 |
| 2-6-3 CAN 总线性能特点 | 第17-18页 |
| 2-6-4 CAN 总线的一些概念 | 第18-19页 |
| 2-6-5 CAN 总线网络分层模型 | 第19-22页 |
| 2-6-6 CAN 报文的帧类型 | 第22-26页 |
| 2-6-7 CAN 报文的帧格式 | 第26-27页 |
| 2-6-8 位定时与位同步 | 第27-28页 |
| 2-6-9 总线访问及仲裁技术 | 第28-29页 |
| 2-6-10 CAN 总线的通信错误及处理 | 第29-31页 |
| 第三章 系统总统设计 | 第31-35页 |
| §3-1 总体结构设计 | 第31-32页 |
| §3-2 车身控制系统节点 | 第32-35页 |
| 3-2-1 车身控制系统的各节点的功能描述 | 第32-33页 |
| 3-2-2 车身控制系统具体的功能实现 | 第33-35页 |
| 第四章 系统硬件设计 | 第35-40页 |
| §4-1 CAN 节点方案 | 第35页 |
| §4-2 SJA1000 简介 | 第35-36页 |
| §4-3 AT90CAN128 简介 | 第36-38页 |
| §4-4 硬件电路设计 | 第38-40页 |
| 4-4-1 CAN 节点电路 | 第38-39页 |
| 4-4-2 单片机基本电路 | 第39页 |
| 4-4-3 CAN 通讯电路 | 第39-40页 |
| 第五章 系统软件设计及测试 | 第40-51页 |
| §5-1 系统软件结构 | 第40页 |
| §5-2 CAN 总线网络应用层协议 | 第40-42页 |
| 5-2-1 CANopen 通信 | 第40页 |
| 5-2-2 CANopen 协议特点 | 第40-41页 |
| 5-2-3 对象字典(Object Dictionary) | 第41页 |
| 5-2-4 CANopen 协议集 | 第41页 |
| 5-2-5 CANopen 数据传输 | 第41-42页 |
| 5-2-6 网络管理 | 第42页 |
| 5-2-7 对象字典的建立 | 第42页 |
| §5-3 标志符定义 | 第42-44页 |
| 5-3-1 协议原则 | 第42-43页 |
| 5-3-2 标志符分配 | 第43-44页 |
| 5-3-3 节点屏蔽设置 | 第44页 |
| §5-4 CAN 控制器的初始化 | 第44-46页 |
| §5-5 报文的发送 | 第46-48页 |
| §5-6 报文的接收 | 第48-49页 |
| §5-7 系统测试 | 第49-51页 |
| 5-7-1 测试设备 | 第49-50页 |
| 5-7-2 工具软件 | 第50页 |
| 5-7-3 测试结果 | 第50页 |
| 5-7-4 性能分析 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第56页 |