| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 插图目录 | 第12-13页 |
| 表格目录 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-30页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·移动机器人定义与分类 | 第15-17页 |
| ·移动机器人的定义 | 第15页 |
| ·移动机器人分类 | 第15-17页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第17-22页 |
| ·美国移动机器人研究 | 第18-20页 |
| ·日本移动机器人研究 | 第20-21页 |
| ·国内移动机器人研究 | 第21-22页 |
| ·其他国家机器人研究 | 第22页 |
| ·移动机器人的研究内容与发展趋势 | 第22-26页 |
| ·移动机器人的研究内容 | 第23-25页 |
| ·移动机器人研究的发展趋势 | 第25-26页 |
| ·移动机器人可靠性理论 | 第26-27页 |
| ·本文内容和结构 | 第27-30页 |
| ·本文课题的研究目的与意义 | 第27-28页 |
| ·本文的主要工作和结构安排 | 第28-30页 |
| 第二章 移动机器人故障诊断问题描述 | 第30-54页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·故障诊断基础知识 | 第30-37页 |
| ·故障诊断的相关概念 | 第31-32页 |
| ·故障诊断的任务和主要研究内容 | 第32-33页 |
| ·故障诊断方法的研究现状 | 第33-37页 |
| ·移动机器人故障诊断知识 | 第37-43页 |
| ·移动机器人的系统组成 | 第37-38页 |
| ·移动机器人故障分类 | 第38-40页 |
| ·移动机器人故障原因分析 | 第40-41页 |
| ·移动机器人故障诊断过程 | 第41-42页 |
| ·移动机器人故障诊断特点 | 第42-43页 |
| ·移动机器人故障诊断方法的研究现状 | 第43-49页 |
| ·驱动系统的故障诊断 | 第43-44页 |
| ·导航系统故障检测问题 | 第44-45页 |
| ·传感器故障检测和辨识 | 第45页 |
| ·电机故障诊断 | 第45-46页 |
| ·供电系统故障诊断 | 第46-47页 |
| ·远程故障诊断方法 | 第47页 |
| ·移动机器人控制软件故障诊断 | 第47-48页 |
| ·多移动机器人系统的故障诊断与容错问题 | 第48页 |
| ·其他系统故障诊断方法 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49页 |
| ·移动机器人故障诊断方法的发展 | 第49-51页 |
| ·故障诊断技术对移动机器人的要求 | 第49-50页 |
| ·移动机器人故障诊断方法的未来研究方向 | 第50-51页 |
| ·移动机器人运动模型的建立 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第三章 基于CMAC神经网络的移动机器人故障诊断方法 | 第54-76页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·CMAC神经网络 | 第55-64页 |
| ·CMAC神经网络的基本思想和结构模型 | 第55-57页 |
| ·CMAC神经网络的工作原理 | 第57-61页 |
| ·CMAC神经网络算法 | 第61-62页 |
| ·基于CMAC神经网络的故障诊断算法 | 第62-64页 |
| ·移动机器人故障模型结构 | 第64-65页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第64-65页 |
| ·移动机器人的故障类型 | 第65页 |
| ·CMAC神经网络在移动机器人故障诊断系统中的应用 | 第65-75页 |
| ·故障诊断方法原理 | 第65-68页 |
| ·仿真实验 | 第68-74页 |
| ·结论 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第四章 基于粒子滤波器的移动机器人故障诊断方法 | 第76-102页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·基本概念 | 第77-81页 |
| ·蒙特卡罗方法 | 第77-78页 |
| ·重要性采样 | 第78-79页 |
| ·贝叶斯估计 | 第79-81页 |
| ·粒子滤波器基本原理及算法 | 第81-89页 |
| ·粒子滤波器原理 | 第81-88页 |
| ·粒子滤波器算法 | 第88-89页 |
| ·粒子滤波器预测算法 | 第89页 |
| ·基于粒子滤波器的故障诊断算法 | 第89-95页 |
| ·故障诊断和预测问题的描述 | 第90-91页 |
| ·故障诊断的基本原理和算法 | 第91-93页 |
| ·故障预测的基本原理和算法 | 第93-95页 |
| ·移动机器人故障诊断及故障预测 | 第95-101页 |
| ·不同离散状态下的模型 | 第95-96页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第96-101页 |
| ·结论 | 第101页 |
| ·小结 | 第101-102页 |
| 第五章 多运动状态下的移动机器人故障诊断方法 | 第102-116页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·故障诊断中的误诊和漏诊现象 | 第102-105页 |
| ·定义与分类 | 第103页 |
| ·误诊和漏诊发生的机理及原因分析 | 第103-104页 |
| ·减少误诊和漏诊的措施 | 第104-105页 |
| ·移动机器人多运动状态 | 第105-106页 |
| ·多运动状态下故障诊断算法 | 第106-109页 |
| ·故障发生的概率 | 第106-107页 |
| ·故障诊断方法 | 第107-108页 |
| ·故障诊断结构 | 第108-109页 |
| ·仿真实验 | 第109-115页 |
| ·实验参数设定 | 第109-111页 |
| ·实验结果 | 第111-114页 |
| ·结果分析 | 第114页 |
| ·结论 | 第114-115页 |
| ·小结 | 第115-116页 |
| 第六章 总结与展望 | 第116-120页 |
| ·全文总结 | 第116-117页 |
| ·未来展望 | 第117-120页 |
| 参考文献 | 第120-130页 |
| 攻读博士学位期间的发表及录用的论文 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132页 |