| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的背景 | 第9-13页 |
| ·液压控制系统的发展及应用 | 第9-10页 |
| ·机械系统和机构学的发展及应用 | 第10-12页 |
| ·微机及控制技术的发展及应用 | 第12-13页 |
| ·国内外对机电液系统综合的研究及现状 | 第13页 |
| ·课题的提出及意义 | 第13-15页 |
| ·课题的主要内容及研究方法 | 第15-17页 |
| ·液压系统 | 第15页 |
| ·机械系统与机构学 | 第15-16页 |
| ·计算机与控制技术 | 第16页 |
| ·系统的软件编程 | 第16-17页 |
| 第2章 液压系统的控制理论研究 | 第17-37页 |
| ·液压系统控制 | 第17-18页 |
| ·液压系统控制的特点 | 第17页 |
| ·液压系统控制的要求 | 第17-18页 |
| ·鲁棒控制在液压系统的应用研究 | 第18-31页 |
| ·鲁棒控制在液压系统的应用 | 第19页 |
| ·时变系统的鲁棒控制判定 | 第19-23页 |
| ·时滞系统的鲁棒的H_2控制的判定 | 第23-27页 |
| ·基于H_2/H_∞控制的液压伺服系统鲁棒性设计 | 第27-31页 |
| ·预测控制在液压系统的应用研究 | 第31-37页 |
| ·预测控制在液压系统的应用 | 第32-33页 |
| ·预测控制的鲁棒性判定 | 第33-37页 |
| 第3章 液压综合机构学和运动算法研究 | 第37-63页 |
| ·机构学的研究 | 第37-38页 |
| ·液压综合机构学 | 第38-44页 |
| ·液压综合机构学概念 | 第38页 |
| ·液压综合机构学的分类 | 第38-41页 |
| ·液压与曲柄滑块机构组合的液压综合机构学 | 第41-44页 |
| ·最小误差的平面连杆机构的运动位置构型 | 第44-52页 |
| ·平面四连杆机构位置综合的最小误差算法 | 第44-49页 |
| ·曲柄滑块机构位置综合的最小误差算法 | 第49-52页 |
| ·基于三角形矢量法的负载机构的位置构型 | 第52-57页 |
| ·液压综合机构学的机构综合设计 | 第57-63页 |
| ·轨迹的设计 | 第57-61页 |
| ·机构综合设计 | 第61-63页 |
| 第4章 机电液单元集成中PC控制和 PCI卡的运用 | 第63-86页 |
| ·PC控制的概述 | 第63页 |
| ·PC控制在机电液单元集成的应用 | 第63页 |
| ·PCI卡在机电液单元集成的通信 | 第63-86页 |
| ·PCI卡的简介 | 第64页 |
| ·PCI卡的硬件 | 第64-76页 |
| ·PCI卡的软件编程 | 第76-86页 |
| 第5章 机电液单元集成共性技术平台的软件开发 | 第86-110页 |
| ·机电液单元集成共性技术平台的设计要求 | 第86-87页 |
| ·需求分析 | 第87-89页 |
| ·总体设计 | 第89-90页 |
| ·模块化设计 | 第90-97页 |
| ·液压模块 | 第90-93页 |
| ·机构模块 | 第93-96页 |
| ·控制摸块 | 第96-97页 |
| ·PCI模块 | 第97页 |
| ·主要软件编程 | 第97-110页 |
| 第6章 结论 | 第110-113页 |
| ·结论 | 第110-111页 |
| ·展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第119页 |