| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| ·并联机器人及其应用 | 第15-21页 |
| ·并联机器人 | 第15-16页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第16-21页 |
| ·2 自由度并联机器人研究现状 | 第21-24页 |
| ·平面2 自由度并联机器人研究现状 | 第21-22页 |
| ·球面2 自由度并联机器人研究现状 | 第22-24页 |
| ·机器人机构设计研究现状及设计空间理论 | 第24-27页 |
| ·论文选题的意义及主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 2 自由度并联机器人的运动学分析 | 第29-46页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机器人速度雅可比矩阵的定义 | 第29-30页 |
| ·平面2 自由度5R 并联机器人 | 第30-34页 |
| ·位置反解 | 第31-32页 |
| ·位置正解 | 第32-33页 |
| ·雅可比矩阵 | 第33-34页 |
| ·平面2 自由度驱动冗余并联机器人 | 第34-36页 |
| ·位置反解 | 第35-36页 |
| ·雅可比矩阵 | 第36页 |
| ·球面2 自由度5R 并联机器人 | 第36-41页 |
| ·位置反解 | 第38-39页 |
| ·位置正解 | 第39-40页 |
| ·雅可比矩阵 | 第40-41页 |
| ·球面2 自由度驱动冗余并联机器人 | 第41-45页 |
| ·位置反解 | 第43-44页 |
| ·雅可比矩阵 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 2 自由度并联机器人的设计空间 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·平面2 自由度5R 并联机器人的设计空间 | 第47-48页 |
| ·平面2 自由度驱动冗余并联机器人的设计空间 | 第48-49页 |
| ·球面2 自由度5R 并联机器人的设计空间 | 第49-50页 |
| ·球面2 自由度驱动冗余并联机器人的设计空间 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 2 自由度并联机器人的理论工作空间分析 | 第53-80页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·平面2 自由度5R 并联机器人 | 第53-57页 |
| ·理论工作空间形状分析 | 第53-56页 |
| ·理论工作空间面积分析 | 第56-57页 |
| ·平面2 自由度驱动冗余并联机器人 | 第57-61页 |
| ·理论工作空间形状分析 | 第57-60页 |
| ·理论工作空间面积分析 | 第60-61页 |
| ·球面2 自由度5R 并联机器人 | 第61-67页 |
| ·保角变换理论 | 第61-62页 |
| ·球面2 自由度2R 串联机器人的可达工作空间分析 | 第62-64页 |
| ·球面2 自由度5R 并联机器人的理论工作空间形状分析 | 第64-66页 |
| ·理论工作空间面积分析 | 第66-67页 |
| ·球面2 自由度驱动冗余并联机器人 | 第67-79页 |
| ·理论工作空间形状分析 | 第67-77页 |
| ·理论工作空间面积分析 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 2 自由度并联机器人的奇异位形分析 | 第80-101页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·机器人奇异位形的定义及分类 | 第80-82页 |
| ·平面2 自由度5R 并联机器人 | 第82-88页 |
| ·串联奇异 | 第82-84页 |
| ·并联奇异 | 第84-85页 |
| ·构形奇异 | 第85-86页 |
| ·奇异轨迹 | 第86-88页 |
| ·平面2 自由度驱动冗余并联机器人 | 第88-90页 |
| ·并联奇异形成条件 | 第88-89页 |
| ·奇异点的求解 | 第89-90页 |
| ·球面2 自由度5R 并联机器人 | 第90-99页 |
| ·串联奇异 | 第90-92页 |
| ·并联奇异 | 第92-93页 |
| ·构形奇异 | 第93-96页 |
| ·奇异轨迹 | 第96-99页 |
| ·球面2 自由度驱动冗余并联机器人 | 第99-100页 |
| ·并联奇异形成条件 | 第99-100页 |
| ·奇异点的求解 | 第100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 2 自由度并联机器人的全域性能指标分析 | 第101-130页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·拉格朗日方程 | 第101-102页 |
| ·2 自由度并联机器人的灵巧度分析 | 第102-107页 |
| ·机器人灵巧度度量指标定义 | 第102-104页 |
| ·平面2 自由度5R 并联机器人的全条件指标 | 第104-105页 |
| ·平面2 自由度驱动冗余并联机器人的全条件指标 | 第105-106页 |
| ·球面2 自由度5R 并联机器人的全条件指标 | 第106页 |
| ·球面2 自由度驱动冗余并联机器人的全条件指标 | 第106-107页 |
| ·2 自由度并联机器人的输出速度性能指标分析 | 第107-114页 |
| ·机器人速度度量指标定义 | 第108-109页 |
| ·平面2 自由度5R 并联机器人的速度指标 | 第109页 |
| ·平面2 自由度驱动冗余并联机器人的速度指标 | 第109-110页 |
| ·球面2 自由度5R 并联机器人的速度指标 | 第110-112页 |
| ·球面2 自由度驱动冗余并联机器人的速度指标 | 第112-114页 |
| ·2 自由度并联机器人的承载能力性能指标分析 | 第114-121页 |
| ·机器人承载能力指标定义 | 第114-115页 |
| ·平面2 自由度5R 并联机器人的承载能力指标 | 第115-116页 |
| ·平面2 自由度驱动冗余并联机器人的承载能力指标 | 第116-117页 |
| ·球面2 自由度5R 并联机器人的承载能力指标 | 第117-119页 |
| ·球面2 自由度驱动冗余并联机器人的承载能力指标 | 第119-121页 |
| ·2 自由度并联机器人的刚度性能指标分析 | 第121-128页 |
| ·机器人刚度度量指标定义 | 第121-123页 |
| ·平面2 自由度5R 并联机器人的刚度指标 | 第123-124页 |
| ·平面2 自由度驱动冗余并联机器人的刚度指标 | 第124页 |
| ·球面2 自由度5R 并联机器人的刚度指标 | 第124-126页 |
| ·球面2 自由度驱动冗余并联机器人的刚度指标 | 第126-128页 |
| ·性能指标之间的关系 | 第128-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 第7章 2 自由度并联机器人的尺寸优化 | 第130-143页 |
| ·引言 | 第130页 |
| ·2 自由度并联机器人的尺寸优化方法 | 第130-131页 |
| ·平面2 自由度5R 并联机器人的尺寸优化 | 第131-134页 |
| ·平面2 自由度驱动冗余并联机器人的尺寸优化 | 第134-137页 |
| ·球面2 自由度5R 并联机器人的尺寸优化 | 第137-139页 |
| ·球面2 自由度驱动冗余并联机器人的尺寸优化 | 第139-141页 |
| ·本章小结 | 第141-143页 |
| 结论 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-152页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第152-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 作者简介 | 第154页 |