| 第1章 绪论 | 第1-26页 |
| ·计算机视觉概述 | 第14-15页 |
| ·机器人视觉概述 | 第15-16页 |
| ·全方位视觉感知技术及其应用 | 第16-22页 |
| ·全方位视觉感知技术的意义 | 第17-18页 |
| ·全方位视觉感知技术的研究现状 | 第18-22页 |
| ·论文选题的来源及主要研究内容 | 第22-26页 |
| 第2章 全方位视觉成像基本原理 | 第26-44页 |
| ·全方位视觉成像介绍 | 第26-27页 |
| ·利用反射镜的全方位成像技术 | 第27-30页 |
| ·符合小孔成像原则的单视点折反射系统约束方程 | 第30-37页 |
| ·平面镜 | 第33-34页 |
| ·双曲面反射成像 | 第34页 |
| ·圆锥曲面反射成像 | 第34-35页 |
| ·抛物面反射成像 | 第35页 |
| ·球面反射成像 | 第35-36页 |
| ·椭球面反射成像 | 第36-37页 |
| ·透视成像几何模型 | 第37-41页 |
| ·带有双曲线旋转体反射镜的全景摄像机模型 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 双曲面反射全景图像的还原解算及应用 | 第44-73页 |
| ·全景图像中心的估计 | 第45-49页 |
| ·基于圆形图像几何特征的图像中心估计 | 第45-48页 |
| ·基于全景图像成像特征的中心估计 | 第48页 |
| ·基于Hough变换的图像中心估计 | 第48-49页 |
| ·基于图像中心的全景图像快速还原解算 | 第49-61页 |
| ·基于图像中心的一次快速解算 | 第49-52页 |
| ·基于图像中心的二次快速解算 | 第52-61页 |
| ·基于主视点的视窗平面像图还原解算 | 第61-66页 |
| ·基于主视点的球面成像还原解算方法 | 第66-69页 |
| ·全景图像柱形还原解算和视窗平面还原解算的应用 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第4章 嵌入式视觉图像采集处理平台的设计与实现 | 第73-91页 |
| ·硬件系统设计总体结构及特点 | 第73-74页 |
| ·DSP处理器及其外围器件的选择及接口设计 | 第74-87页 |
| ·视频解码电路设计 | 第75-77页 |
| ·TMS320C6713型DSP处理器 | 第77-79页 |
| ·DSP与模数转换器接口设计 | 第79-80页 |
| ·DSP与外部存储器接口设计 | 第80-84页 |
| ·DSP与机器人CPU的通讯接口设计 | 第84-85页 |
| ·FPGA逻辑设计 | 第85-87页 |
| ·系统软件总体结构 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第5章 利用全视觉的智能移动机器人定位与导航 | 第91-121页 |
| ·自行动机器人导航定位系统介绍 | 第91-95页 |
| ·实验用智能移动机器人技术描述 | 第95-97页 |
| ·机器人运动模型 | 第97-100页 |
| ·机器人运动分析 | 第97-99页 |
| ·GAIA—2的简化运动模型 | 第99-100页 |
| ·移动机器人推算定位 | 第100-104页 |
| ·推算定位的算法原理 | 第100-102页 |
| ·推算定位仿真实验 | 第102-104页 |
| ·利用全景视觉的自行动机器人定位 | 第104-115页 |
| ·三角定位原理 | 第104-107页 |
| ·利用全方位视觉信息的自行动机器人定位 | 第107-115页 |
| ·全景视觉与推算方法的融合定位 | 第115-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 第6章 图像压缩及无线ATM传输方案研究 | 第121-146页 |
| ·数据图像压缩基本理论及JPEG2000新标准简单介绍 | 第121-129页 |
| ·JPEG2000的基本框架 | 第122-123页 |
| ·图像数据预处理 | 第123-124页 |
| ·彩色分量转换 | 第124-125页 |
| ·数据片分量的离散小波变换 | 第125-127页 |
| ·量化 | 第127页 |
| ·位平面建模 | 第127-128页 |
| ·算术熵编码 | 第128-129页 |
| ·离散小波变换DWT算法及图像压缩的实现 | 第129-133页 |
| ·ATM及WATM系统介绍 | 第133-137页 |
| ·ATM系统简介 | 第133-134页 |
| ·WATM系统介绍 | 第134-136页 |
| ·WATM协议模型 | 第136-137页 |
| ·WATM中的差错控制 | 第137页 |
| ·无线突发信道中ATM性能分析 | 第137-141页 |
| ·无线突发信道的建模 | 第138-139页 |
| ·ATM无线连接性能估计 | 第139-141页 |
| ·无线通信中的交织技术 | 第141-145页 |
| ·本章小结 | 第145-146页 |
| 结论 | 第146-148页 |
| 参考文献 | 第148-156页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第156-157页 |
| 致谢 | 第157-158页 |
| 个人简历 | 第158页 |