欠驱动水平机械臂的分层滑模变结构控制

第1章 绪论	第1-23页
·引言	第10页
·研究的意义和目的	第10-12页
·国际国内的研究现状	第12-16页
·本文研究所涉及的主要内容与相关概念	第16-22页
·完整约束与非完整约束	第16-18页
·滑模变结构控制	第18-22页
·本文各章节内容安排	第22页
·本章小结	第22-23页
第2章 分层滑模变结构控制原理及相关知识	第23-32页
·滑模变结构控制原理	第23-27页
·分层滑模变结构控制原理	第27-28页
·二自由度水平机械臂动力学模型	第28-30页
·函数空间和L范数	第30-31页
·本章小结	第31-32页
第3章 含非驱动关节机器人的滑模变结构控制	第32-53页
·分层滑动模变结构控制设计原理	第32-40页
·常规滑动模控制器设计无效的解释	第33-34页
·分层的滑动模变结构控制器设计初步	第34-37页
·基于李雅普诺夫反馈函数设计法的滑动模设计	第37-40页
·分层滑动模变结构控制器的渐进稳定性的证明	第40-52页
·系统总的滑动模平面的渐进稳定性证明	第40-43页
·子系统滑动模平面的渐进稳定性证明	第43-52页
·本章小结	第52-53页
第4章 非驱动关节变结构控制系统设计与仿真	第53-65页
·变结构非驱动关节机械臂控制器设计	第53-59页
·变结构控制器仿真	第59-63页
·本章小结	第63-65页
结论	第65-66页
参考文献	第66-73页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第73-74页
致谢	第74页