| 第1章 绪论 | 第1-21页 |
| 1．1 引言 | 第10-11页 |
| 1．2 计算机视觉 | 第11-14页 |
| 1．2．1 计算机视觉理论 | 第12-13页 |
| 1．2．2 计算机视觉系统构成 | 第13-14页 |
| 1．3 计算机视觉技术的应用 | 第14-15页 |
| 1．4 水下激光成像探测技术发展现状 | 第15-18页 |
| 1．5 课题的主要研究工作 | 第18-21页 |
| 1．5．1 课题的研究目的 | 第19页 |
| 1．5．2 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 三维视觉传感器 | 第21-29页 |
| 2．1 三维视觉检测方法分类 | 第21-22页 |
| 2．2 被动三角法 | 第22-23页 |
| 2．3 主动非三角法 | 第23-25页 |
| 2．4 主动视觉传感器 | 第25-28页 |
| 2．4．1 图像分析法 | 第25-26页 |
| 2．4．2 基于三角原理的差频法 | 第26页 |
| 2．4．3 基于三角测量原理的结构光法 | 第26-28页 |
| 2．5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 水下激光成像探测技术 | 第29-41页 |
| 3．1 距离选通(时间门选通成像) | 第29-30页 |
| 3．2 同步扫描 | 第30-31页 |
| 3．3 纹影管成像 | 第31页 |
| 3．4 系统方案设计 | 第31-35页 |
| 3．4．1 视觉传感器的选择 | 第31-32页 |
| 3．4．2 视觉系统坐标系 | 第32-33页 |
| 3．4．3 系统测量原理与数学模型 | 第33-35页 |
| 3．5 折射对测量的影响 | 第35-40页 |
| 3．5．1 水下激光成像探测系统模型 | 第35-36页 |
| 3．5．2 折射对测量的影响及修正 | 第36-40页 |
| 3．6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 系统参数标定 | 第41-64页 |
| 4．1 摄像机标定 | 第41-47页 |
| 4．1．1 视觉系统坐标系间变换关系 | 第42-43页 |
| 4．1．2 透镜光学中心的标定 | 第43-45页 |
| 4．1．3 尺度因子的标定 | 第45-47页 |
| 4．2 摄像机标定基本算法 | 第47-50页 |
| 4．3 四步标定法 | 第50-60页 |
| 4．3．1 线性参数估计 | 第52-56页 |
| 4．3．2 非线性参数估计 | 第56页 |
| 4．3．3 投影畸变校正 | 第56-58页 |
| 4．3．4 图像腐蚀 | 第58-60页 |
| 4．4 结构参数标定 | 第60-63页 |
| 4．4．1 直接标定法 | 第60-61页 |
| 4．4．2 机械移动法 | 第61-62页 |
| 4．4．3 “消隐点”(Vahshing Point)参数标定法 | 第62-63页 |
| 4．5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 视觉探测中的图像处理技术 | 第64-75页 |
| 5．1 图像复原一中值滤波 | 第64-66页 |
| 5．2 图像增强 | 第66-68页 |
| 5．2．1 直方图修改技术的基础 | 第66-67页 |
| 5．2．2 直方图均衡化处理 | 第67-68页 |
| 5．3 图像分析-阈值图像分割 | 第68-72页 |
| 5．3．1 阈值图像分割 | 第69-70页 |
| 5．3．2 最佳阈值 | 第70-72页 |
| 5．4 特征标定点提取算法 | 第72页 |
| 5．5 激光条纹提取算法 | 第72-74页 |
| 5．6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 实验结果及误差分析 | 第75-78页 |
| 6．1 摄像机内部参数标定结果 | 第75页 |
| 6．2 系统结构参数标定结果 | 第75-76页 |
| 6．3 测量结果 | 第76-77页 |
| 6．4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |