| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 课题来源 | 第9页 |
| 1．2 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1．3 研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1．4 国内外研究动态和水平 | 第11-12页 |
| 1．4．1 国外现状 | 第11页 |
| 1．4．2 国内现状 | 第11-12页 |
| 1．5 本论文的主要内容及体系结构 | 第12-13页 |
| 第2章 系统开发的关键技术讨论 | 第13-26页 |
| 2．1 计算机仿真技术 | 第13-16页 |
| 2．1．1 视景仿真技术 | 第13-15页 |
| 2．1．2 船舶驾驶仿真技术 | 第15-16页 |
| 2．2 仿真可视化 | 第16-17页 |
| 2．3 行为建模技术 | 第17-18页 |
| 2．4 仿真系统校验、验证和验收 | 第18页 |
| 2．5 虚拟现实技术 | 第18-21页 |
| 2．5．1 内容 | 第18-19页 |
| 2．5．2 三大特点 | 第19页 |
| 2．5．3 分类 | 第19-20页 |
| 2．5．4 VR模型 | 第20页 |
| 2．5．5 VR基本组成 | 第20-21页 |
| 2．6 计算机仿真与虚拟现实技术的区别 | 第21-22页 |
| 2．7 OPENGL(OPEN GRAPHICS LIB)技术 | 第22-25页 |
| 2．7．1 OPENGL概述 | 第22-24页 |
| 2．7．2 VC++调用 OPENGL简介 | 第24-25页 |
| 2．8 实时性问题 | 第25-26页 |
| 第3章 驾驶仿真中的数学模型 | 第26-39页 |
| 3．1 船舶重量与重心 | 第26-27页 |
| 3．1．1 船舶平衡条件 | 第26页 |
| 3．1．2 船舶重量分类 | 第26-27页 |
| 3．2 船舶推进 | 第27-28页 |
| 3．3 船舶阻力模型 | 第28-31页 |
| 3．3．1 摩擦阻力 | 第28-29页 |
| 3．3．2 剩余阻力 | 第29页 |
| 3．3．3 粗糙阻力 | 第29-30页 |
| 3．3．4 污底阻力 | 第30页 |
| 3．3．5 形状阻力 | 第30页 |
| 3．3．6 粘性阻力 | 第30页 |
| 3．3．7 空气阻力 | 第30页 |
| 3．3．8 兴波阻力 | 第30-31页 |
| 3．3．9 破波阻力 | 第31页 |
| 3．3．10 由浮力作用产生的阻力 | 第31页 |
| 3．3．11 风力产生的阻力 | 第31页 |
| 3．3．12 附加阻力 | 第31页 |
| 3．4 PID(比例-积分-微分)控制技术 | 第31-33页 |
| 3．5 船舶阻力、航速和功率之间的关系 | 第33-34页 |
| 3．6 船舶操纵建模 | 第34-37页 |
| 3．6．1 齐次坐标 | 第34-35页 |
| 3．6．2 平移变换 | 第35页 |
| 3．6．3 旋转变换 | 第35-36页 |
| 3．6．4 缩放变换 | 第36页 |
| 3．6．5 视图变换 | 第36页 |
| 3．6．6 动力学模型 | 第36-37页 |
| 3．7 初稳性计算 | 第37-38页 |
| 3．8 航向 | 第38-39页 |
| 第4章 连续系统仿真方法 | 第39-43页 |
| 4．1 连续系统仿真 | 第39页 |
| 4．2 微分方程 | 第39-40页 |
| 4．3 解析解法 | 第40页 |
| 4．4 龙格-库塔(RUNGE-KUTTA)法 | 第40-43页 |
| 4．4．1 龙格-库塔法的基本思想 | 第41页 |
| 4．4．2 二阶龙格-库塔法 | 第41-42页 |
| 4．4．3 三、四阶龙格-库塔法 | 第42页 |
| 4．4．4 龙格-库塔法的特点 | 第42-43页 |
| 第5章 软件总体设计 | 第43-49页 |
| 5．1 仿真开发环境选用 | 第43-45页 |
| 5．1．1 硬件环境选择 | 第43页 |
| 5．1．2 操作系统选择 | 第43-44页 |
| 5．1．3 开发工具选择 | 第44-45页 |
| 5．1．4 三维图形编程接口的选择 | 第45页 |
| 5．2 系统设计 | 第45-47页 |
| 5．2．1 系统功能 | 第46页 |
| 5．2．2 系统设计注意事项 | 第46页 |
| 5．2．3 系统结构图 | 第46-47页 |
| 5．3 仿真结果反馈与分析 | 第47-49页 |
| 第6章 软件详细设计与实现 | 第49-69页 |
| 6．1 对于船舶曲线的积分功能实现 | 第49页 |
| 6．2 龙格-库塔算法实现 | 第49-51页 |
| 6．3 自动漫游和视角切换功能的实现 | 第51-52页 |
| 6．4 导航窗口实现 | 第52-54页 |
| 6．5 回放功能的实现 | 第54-58页 |
| 6．6 自然现象的生成 | 第58-62页 |
| 6．7 结果反馈部分 | 第62-66页 |
| 6．8 PID功能的实现 | 第66-67页 |
| 6．9 声音效果实现 | 第67-69页 |
| 第7章 研究总结 | 第69-71页 |
| 7．1 全文总结 | 第69页 |
| 7．2 系统不足和后续工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表论文 | 第75页 |