无人直升机GPS/INS组合导航系统的设计与仿真
| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文概况 | 第16-17页 |
| 第二章 无人直升机导航系统传感器的选择与整合 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·硬件选择与集成的基本原则 | 第18-19页 |
| ·传感器的选择 | 第19-28页 |
| ·姿态测量传感器 | 第20-23页 |
| ·空间位置测量传感器 | 第23-25页 |
| ·高度测量传感器 | 第25-28页 |
| ·传感器的硬件整合 | 第28页 |
| ·本章小节 | 第28-30页 |
| 第三章 导航系统概述 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·惯性导航系统 | 第30-31页 |
| ·全球卫星导航系统（GPS 全球定位系统） | 第31-38页 |
| ·GPS 的组成与概况 | 第31-33页 |
| ·GPS 定位原理 | 第33-35页 |
| ·差分 GPS 定位技术及发展 | 第35-36页 |
| ·差分 GPS 定位原理 | 第36-38页 |
| ·组合导航系统以及数据处理技术 | 第38-39页 |
| ·传感器的信息融合 | 第39-42页 |
| ·信息融合的目的和意义 | 第39-41页 |
| ·信息融合的基本原理 | 第41-42页 |
| ·本章小节 | 第42-43页 |
| 第四章 导航系统误差特性分析 | 第43-60页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·捷联式惯性导航误差模型 | 第43-48页 |
| ·1SlNS 基本误差方程 | 第44-46页 |
| ·陀螺误差模型 | 第46-47页 |
| ·加速度计误差模型 | 第47-48页 |
| ·GPS 定位观测值的误差来源 | 第48-55页 |
| ·与 GPS 卫星有关的误差 | 第49-52页 |
| ·与信号传播有关的误差 | 第52-54页 |
| ·与接收设备有关的误差 | 第54-55页 |
| ·全球定位系统的误差状态方程 | 第55-57页 |
| ·定常速度下的状态模型 | 第55-56页 |
| ·定常加速度下的状态模型 | 第56-57页 |
| ·惯导系统的模拟仿真方法 | 第57-59页 |
| ·本章小节 | 第59-60页 |
| 第五章 GPS/SINS 组合方法 | 第60-71页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·GPS/INS 组合导航系统组合模式 | 第60-63页 |
| ·松散综合方式 | 第60-61页 |
| ·紧密综合方式 | 第61-63页 |
| ·组合系统的结构 | 第63页 |
| ·组合系统的状态方程和量程方程 | 第63-68页 |
| ·组合系统的状态方程 | 第63-65页 |
| ·组合系统的量测方程 | 第65-68页 |
| ·卡尔漫滤波算法 | 第68-70页 |
| ·本章小节 | 第70-71页 |
| 第六章 组合系统仿真及讨论 | 第71-84页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·仿真实现手段 | 第71-72页 |
| ·飞行航迹模拟仿真 | 第72-76页 |
| ·组合系统仿真 | 第76-83页 |
| ·仿真算法实现 | 第76-77页 |
| ·载体静止仿真 | 第77-80页 |
| ·动态载体仿真以及仿真结果分析 | 第80-83页 |
| ·本章小节 | 第83-84页 |
| 第七章 总结 | 第84-86页 |
| ·本文的主要贡献及特点 | 第84-85页 |
| ·今后进一步的工作 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 致 谢 | 第89-90页 |
| 在学期间的研究成果 | 第90-91页 |
| 附录 | 第91-92页 |
| 附录 1 捷联式惯导系统基本误差方程系统矩阵 | 第91-92页 |
