| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-22页 |
| ·机器人操作器(Robot Manipulators)系统的建模 | 第7-10页 |
| ·机器人操作器的数学模型 | 第7-10页 |
| ·机器人系统模型的不确定性因素 | 第10页 |
| ·机器人操作器的控制技术概况 | 第10-12页 |
| ·机器人现代控制理论 | 第10-11页 |
| ·机器人的其他控制方法 | 第11-12页 |
| ·滑模变结构控制方法在机器人中的应用 | 第12-20页 |
| ·滑模变结构控制方法概要 | 第12-16页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第16-18页 |
| ·机器人滑模控制及与其他控制方法的结合 | 第18-20页 |
| ·论文结构 | 第20-22页 |
| 第二章 机器人模糊滑模控制 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·李亚普诺夫稳定性理论简介 | 第22-24页 |
| ·系统描述 | 第24-26页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第26-30页 |
| ·稳定性分析 | 第30-31页 |
| ·仿真研究 | 第31-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 自适应模糊滑模控制在机器人操作器中的应用 | 第35-42页 |
| ·自适应模糊滑模控制器(AFSMC)的设计 | 第35-38页 |
| ·机器人非线性动态的模糊逼近 | 第35-36页 |
| ·自适应模糊滑模控制 | 第36-37页 |
| ·自适应律的选取 | 第37-38页 |
| ·系统稳定性分析 | 第38-39页 |
| ·仿真研究 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 不确定机器人自适应模糊滑模控制器设计 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·问题描述 | 第42-44页 |
| ·传统的滑模控制方案 | 第44-46页 |
| ·模糊滑模控制器 | 第46-48页 |
| ·稳定性分析 | 第48-50页 |
| ·仿真算例 | 第50-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结束语 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 作者在读研期间完成的论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |