| 第1章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 磁浮列车的原理和特点 | 第8-9页 |
| 1．2 磁浮列车悬浮控制技术简介 | 第9-10页 |
| 1．3 非线性系统的鲁棒控制研究方法 | 第10页 |
| 1．4 本文的研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 悬浮系统的动态模型及模型分析 | 第12-18页 |
| 2．1 单电磁铁悬浮系统的动态模型 | 第12-13页 |
| 2．2 单电磁铁悬浮系统的动力学模型分析 | 第13-15页 |
| 2．3 单电磁铁的电流、电压控制模型 | 第15-16页 |
| 2．4 磁浮列车悬浮系统的性能分析 | 第16-18页 |
| 2．4．1 系统模型的影响 | 第16-17页 |
| 2．4．2 信号噪声的影响 | 第17页 |
| 2．4．3 轨道共振的影响 | 第17-18页 |
| 第3章 悬浮系统非线性鲁棒控制策略 | 第18-32页 |
| 3．1 非线性鲁棒控制基础理论 | 第18-24页 |
| 3．1．1 无源性与稳定性 | 第19-20页 |
| 3．1．2 耗散性与L_2性能准则 | 第20-22页 |
| 3．1．3 L_2增益与 HJI不等式 | 第22-23页 |
| 3．1．4 非线性系统鲁棒性能设计准则 | 第23-24页 |
| 3．2 带有干扰的磁浮列车悬浮系统非线性模型 | 第24-25页 |
| 3．3 磁浮列车悬浮系统的非线性H_∞状态反馈设计 | 第25-28页 |
| 3．4 磁浮列车悬浮系统的非线性H_∞输出反馈设计 | 第28-30页 |
| 3．5 仿真分析 | 第30-32页 |
| 第4章 悬浮控制器的硬件设计 | 第32-50页 |
| 4．1 总体结构设计 | 第32-34页 |
| 4．2 TMS320VC33的性能和特点 | 第34-35页 |
| 4．3 TMS320LF2407A的性能和特点 | 第35-36页 |
| 4．4 双 DSP接口电路 | 第36-38页 |
| 4．5 前向通道设计 | 第38-42页 |
| 4．5．1 A/D接口设计 | 第38-41页 |
| 4．5．2 调理电路设计 | 第41-42页 |
| 4．6 后向通道电路设计 | 第42页 |
| 4．7 电路板抗干扰设计 | 第42-43页 |
| 4．8 FLASH | 第43-44页 |
| 4．9 通讯电路 | 第44-45页 |
| 4．10 CPLD逻辑控制电路设计 | 第45-46页 |
| 4．11 PCB板设计注意事项 | 第46-50页 |
| 4．11．1 信号完整性 | 第46-47页 |
| 4．11．2 电磁兼容性 | 第47页 |
| 4．11．3 模数混合系统的设计 | 第47-50页 |
| 第5章 悬浮控制器的软件设计 | 第50-62页 |
| 5．1 DSP软件设计概述 | 第50-52页 |
| 5．2 悬浮控制器的软件总体结构设计 | 第52-53页 |
| 5．3 信号采集模块编程 | 第53-55页 |
| 5．3．1 采样周期的确定 | 第53-54页 |
| 5．3．2 信号采集实现 | 第54-55页 |
| 5．4 控制算法子程序的实现 | 第55-56页 |
| 5．5 串行通讯程序 | 第56-59页 |
| 5．5．1 通信规程 | 第57-58页 |
| 5．5．2 通信程序流程图 | 第58-59页 |
| 5．6 FLASH在线编程 | 第59-62页 |
| 5．6．1 软件存储扇区划分 | 第59-60页 |
| 5．6．2 FLASH在线编程实现 | 第60页 |
| 5．6．3 系统软件加载程序设计 | 第60-62页 |
| 第6章 单电磁铁悬浮系统实验 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第69页 |